Wenn ich das jetzt richtig interpretiere, misst du "fliegende 60°", also eigentlich die maximale Drehzahl des Servomotors bei 5V. Das ist für ein Servo schon ein wichtiger Wert, schneller geht's nimmer. Es hat aber mit dem wirklichen Einsatz eines Servos, wo es darauf ankommt, eine bestimmte Position anzufahren und dort auch anzuhalten, wenig gemein.Zitat von Searcher
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Genau so sehe ich das auch. Allerdings ist das eine gute und schnelle Möglichkeit, Fertigungsstreuungen festzustellen. Dazu zählt natürlich genau die Beschleunigung, die Searcher hier korrekterweise ausblendet; die hat für die Motorzeitkonstante Bedeutung. Wichtige Punkte wären noch die Positioniergenauigkeit/Reproduzierbarkeit sowie die Positionierauflösung (welche Pulsbreitenänderung kann der Servo nachweisbar unterscheiden bzw. getrennt anfahren). Und, für uns Roboterbauer, für den Einsatz als Aktor, ist natürlich die Regelabweichung unter verschiedenen Lasten (Nachgiebigkeit des Reglers) von zentraler Bedeutung - von der spricht kein Hersteller, die kennen nur Dreh-/Haltemomentwerte und so. Die lastabhängige Regelabweichung hat beim billigen RS-2 einen Wert, der eine jämmerliche Güte zeigt, wie ich schon früher festgestellt hatte.
Genau. Allerding ist das für den ursprünglichen Einsatz der Servos als Aktoren, die von Fernsteuerungen (mannbedient, sicht-/ergebniskontrolliert) verstellt werden, ausreichend. Der Mensch am Bedienungshebel der Fernsteuerung "regelt" nämlich "auf Sicht" nach - und kann meist auch das "Übersetzungsverhältnis" an seinem Hebelklavier einstellen.
Ein zentrales Thema das hier sichtbar wird, ist das unterschiedliche Anforderungsprofil der Modellbauer (sichtkontrolliert oder ergebniskontrolliert) und der Roboterbauer (meist autonom - also vorgabeorientiert). Und da kommt der Wunsch nach der Stellungsrückmeldung per Hard- und Software und nach Rampenstellmöglichkeit etc . . . opens.. lässt grüßen.
Geändert von oberallgeier (22.07.2013 um 08:40 Uhr) Grund: Feinheiten
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo Klebwax,
ja, stimmt. Ich bin immer noch auf der Suche nach verläßlichen und vergleichbaren Meßwerten. Das für mich überraschende Verhalten der Servos und das nicht darauf eingerichtete Meßverfahren erschweren mir das.
Um die Positionierungszeit, also Anfahren und dann Stoppen für bestimmte Drehwinkeln zu messen, ist mein Aufbau auch nicht geeignet. Auch wenn ich mich auf die 60° des vorgefertigten Winkels beschränken würde (oder andere Hardwarewinkel), sind die Streuungen innerhalb mehrmaliger Meßläufe ziemlich groß. Liegt, so meine ich, daran, daß ich den Winkel zum Meßstart genau auf den Schaltpunkt der Reflexlichtschranke positionieren müßte. Das krieg ich händisch nicht genau genug hin bzw sind mir die Toleranzen zu groß und das Servo ist auch nicht genau genug steuerbar dafür. Deshalb bin ich zunächst mal auf die Höchstgeschwindigkeitsmessung ausgewichen.
Aber auch hier sieht es so aus, daß die Meßmethode sich nicht wirklich eignet. Mir ist es auch immer noch ein Rätsel, warum ich gegenwärtig mit der Höchstgeschwindigkeitsmethode konstant unterschiedliche Zeiten bekomme, je nachdem wie weit die Winkelkante zu Beginn der Messfahrt vom CNY Schaltpunkt entfernt ist, obwohl danach ja noch 200µs Pulsweitenänderung "Anlauf" genommen wird, wie früher mal beschrieben nur bei langen Pulszeiten. Hab so 'ne Vermutung, die, wenn sie stimmt, das Verhalten nur bei analogen Servos auftritt.
Positioniergeschwindigkeit könnte ein Meßunterprogramm sein, zur Zeit experimentiere ich mit Meßunterprogramm Höchstgeschwindigkeit über 60°. Die beiden können auch noch unter Last durchgeführt werden...
Wenn ich mir meinen eigenen Text jetzt so durchlese, müßte ich eigentlich alles verwerfen und einen Aufbau mit Poti, Winkelmesser oder so etwas suchen, bei dem die Positionierung zu Meßbeginn keine so große Rolle spielt und mit dem es möglich ist auch Geschwindigkeitsverläufe über den Drehwinkel aufzunehmen.
Ganz sicher werde ich aber auch da auf mir noch unbekannte Effekte treffen und gehe nicht davon aus, daß dann alle Probleme gelöst wären. Es werden vermutlich nur andere sein.
Der größte Vorteil meines jetzigen Aufbaus ist, daß er übersichtlichist und schon was geht, viel mehr wohl nicht
. Im Augenblick kann ich mir aber noch nicht vorstellen auf Winkelmessung umzustellen, zum Teil auch, weil Probleme , die eigentlich nicht da sein sollten wie zB. das Kantenpositionierungsrätsel oder Neuservoeinfahrrätsel und die neuen unbekannten Probleme im neuen Aufbau mich davon abhalten.
@oberallgeier: Gerade ist Deine Antwort vor meine gerutscht. Muß ich mir später anschauen.
Einen schönen Tag und
Gruß
Searcher
Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
..................................................................Der Wegzu einigen meiner Konstruktionen
Es klingt ein Bisschen so wie wenn die Präzision der Zeitmessung Messung recht hoch ist aber die Anzahl der Parameter den Vorgang nicht klar genug beschreiben lässt.
Was wäre ein Vorgang? Vielleicht eine Winkeländerung um 60°. Der Vorgang könnte besser Aufgenommen werden wenn eine Lochscheibe eine Codescheibe, ein Zahnrad eben mehrere Aufnahmen über den Winkelbereich zulässt. (Speicher-Oszilloskop ...)
Offen ist dabei vielleicht noch der Startpunkt, die Synchronisation. Wie wäre es wenn man das Servo relativ langsam in kleinen Schritten bewegt und beim Überschreiten der Schwelle (eine der Marken Loch, Zahn) die Messung startet?
Hallo,
@oberallgeier: Hab nichts hinzuzufügen und bin mir auch bewußt, daß diese Servos eigentlich für Fernsteuermodelle gedacht sind.
Danke! Das hab ich gleich aufgenommen und es hat mir den letzten Anstoß gegeben nochmal an der HW zu murksen. Hat glaub ich schon was gebracht. Leider paßt der 60° Winkel da so eben nicht mehr drunter und muß da noch was machen. Mal sehen, was es dann für weitere Möglichkeiten gibt.
Das Servo wurde mit Pulsweite 1800µs versorgt und dann auf 1200µs gesetzt was ganz grob den 60° entspricht. Also Beschleunigung und Abbremsen innerhalb der 60°. Nur ganz oberflächliche Aufzeichnung zum Testen der Gabellichtschranke.
Hatte noch eine Codescheibe aus einem CD-Rom mit Gabellichtschranke. Etwas geringe Auflösung, aber man kann sehen, daß die Beschleunigung über ca. 50ms geht. Könnte bei meinen bisherigen Tests zu kurz geschätzt gewesen sein. Beide Oszillogramme unter gleicher Ansteuerung des Servos mit unterschiedlicher Zeitbasis genommen.
Hatte nicht gedacht, daß der thread solche Ausmaße annimmt.
Gruß
Searcher
..................................................................Der Weg
Genau. Ich bin mittlerweile so weit, dass bei mir erste Messungen laufen und ich muss sagen, die Ergebnisse sind nicht selbstverständlich. Auch (noch) nicht wirklich überraschend - die Geschwindigkeitsverläufe finde ich aber richtig interessant.
Ciao sagt der JoeamBerg
@oberallgeier: Tolles Ding was Du da aufgebaut hast!
Bei meinem Tester ging es nicht so richtig weiter, weil mir der Aufwand immer höher wurde auch eben aufgrund unerwarteter Ergebnisse. Für die Geschwindigkeitsverläufe hatte ich mal dran gedacht eine Encoderscheibe von einem Drucker zu benutzen. Hab hier eine aus einem HP Tintenstrahler, bei der ich die Striche kaum mit bloßem Auge erkennen kann. Allerdings ist die so groß, daß mein bisheriger HW Aufbau ungeeignet ist. Ein Poti hatte ich noch nicht wirklich in Planung, da mir die erreichbare Auflösung nicht ausreichend erschien. Gut zu wissen, daß Du damit gute Erfahrung gemacht hast.
Mal sehen wann es hier weiter geht ... Außer gutem Wetter gibt es ja noch mein anderes Projekt
Gruß
Searcher
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