Nehmt Schrittmotoren und achtet darauf, keine schritte "zu verlieren".
Oder Servos + Laufzeit messen.
Getriebemotor mit Hallgeber / Position:
Ich habe diesen Motor mal für eine Jalousiesteuerung genutzt (Mit Siemens LOGO! 0BA7, Signalfrequenz beachten !).
Blockierschutz und Endabschaltung habe ich über die Drehzahl überwacht.
Beispiel Getriebemotor mit 2 Hallsensoren:
http://www.conrad.de/ce/de/product/198615/
Das wollt ihr aber glaub nicht zahlen...
Alternativ:
Gehackter Servo + Laufzeit bei 5V ergibt auch Umdrehungen = Strecke.
Es gibt wirklich DICKE Servos für 25Euro, mit Kraft + Metallgetriebe, sogar bei Conrad.
(separat die 5V + gnd anlegen, extra zum Signal)
Vorteil wäre, die H-Brücke ist schon mit drin.
http://www.electronicsplanet.ch/Robo...ing/dchack.htm
http://www.conrad.de/ce/de/product/275098/
Ihr braucht keine Omniwheels, wenn euer Gerät auf der Stelle drehen kann(darf) wie ein Panzer, und ihrs evtl sogar rund baut, das man vorne hinten seiten nicht unterscheiden kann...
dafür reichen 2 Servos + 2 freidrehende räder, alle starr montiert.
In Kurven wirds dadurch aber langsamer, da das kurveninnere Rad langsamer, stehend oder entgegengesetzt drehen muss.
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