@Fabian:
Danke für den Ausdruck!
Wenn du nicht im Kühlschrank getestet hast, sind die 5,5°C wirklich zu wenig. Bei mir passt das, aber ich schaue das nochmal an.
Was auch nicht gut aussieht, ist der Roll-Wert (76,1°), weil damit dein RP6 auf der rechten Seite liegen müßte.

Die Lib muss ja von einer bestimmten Achsen-Ausrichtung der Sensoren ausgehen.
Bei mir ist die MinIMU-9 v2 flach so auf dem RP6 angebracht, dass die bedruckte Seite von oben in Fahrtrichtung des RP6 (genau so wie der Aufdruck "RP6" auf dem Mainboard des RP6) lesbar ist.
Bringt man die MinIMU-9 v2 in einer anderen Lage auf dem RP6 an (die Lage der MultiIO und vorn oder hinten ist dabei unwichtig!), stimmen die Achsen nicht mit den Annahmen in der Lib überein.
Wenn du die MinIMU-9 v2 anders montieren must/willst, dann geht das auch. Man muss dann nur in allen "read"-Funktionen (readL3GD20(), readLSM303DLHC_A(), readLSM303DLHC_M() ) die Achsen anpassen (tauschen und/oder umkehren).

@inka:
Zur M32-Version bin ich noch nicht gekommen. Hast du auch eine MinIMU-9?