Hi UlliC
a) mit Netzgerät und Kabel (für längere Programmiersitzungen),
Die Option ergibt sich wohl erst in fortgeschrittenem Stadium. So viel Auslauf wie mein Gestell bisher beim testen noch braucht, wäre das Kabel vom Netzgerät noch etwas arg hinderlich.
Der Controller hängt natürlich an einem Regler, d.h. bei Trockenübungen mit den Rädern in der Luft habe ich keine Probleme und für richtig lange Programmiersitzungen am Stück fehlt mir eh die Zeit.
b) durch Messung der Batteriespannung und daraus folgender adaptiven Verstärkungsanpassung.
Umpf, noch ein Verstärkungsfaktor den ich mangels Drehgeber durch ausprobieren ermitteln müsste
(Bringt aber auch nichts bei fast leerer Batterie )
Cool, endlich mal was, was ich auch alleine gewusst hätte

Ich verwende zur Spannungsversorgung zwei in Reihe geschaltete Modellbau Akkupacks und die entladen sich von alleine offensichtlich fast genauso stark wie wenn ich meine Schaltung eingeschaltet lasse. Die Akkus sind aber auch wenn die Spannung deutlich runtergegangen ist noch lange nicht leer und liefern genug Strom. Nur mein mühsam ausprobierter Verstärkungsfaktor stimmt dann halt nicht mehr.
Ich werde wohl bei Gelegenheit mal einen Spannungsregler dahinterklemmen.

Vlt solltest du mal ein Gyro und/oder ein PSD probieren.
Der Gyro liegt hier schon ein paar Wochen rum und wartet quasi drauf.
Aber die meisten Probleme die ich bisher hatte - keine Ahnung, zu niedrige Motorspannung, Spannungsschwankungen usw. - kann der ja auch nicht lösen.
Mein Ziel ist eine Regelung mit ADXL + Gyro, aber dafür muss ich ja auch aus dem ADXL halbwegs brauchbare Ergebnisse rausholen. Das erscheint mir einfacher, wenn ich den Gyro erst mal weglasse.
Ob mein billiger Gyro überhaupt was taugt ist dann noch die nächste Frage.