Mein erstes Roboterprojekt

[oberallgeier]

Hallo AnNaRF

willkommen im Forum.

Ah... wie beim Fahrradcomputer ... Welche Lichtschranken ...

Ziemlich ähnlich dem Tacho/Kilometerzähler beim Fahrrad"computer". Das Stichwort dazu heißt Odometrie (griechische Wortstämme: métron => messen und hodós => Weg).

Eine Möglichkeit ist, das Signal direkt an der Motorwelle zu messen, so mache ich es (klick). Ist relativ genau - aber da steckt dann natürlich das Getriebespiel mit drin. Macht nix, die Odometrie auf diese Weise ist sowieso nicht sehr genau, weil Du den Schlupf der Räder nie genau einplanen kannst (Ausnahme: ein unbelastetes Rad hinterherziehen - machen die Autoentwickler manchmal bei Testfahrten). Meine Lichtschranke ist der Größe meiner Motoren angepasst - es gibt natürlich auch Dinge, die nicht so fisselig klein sind. In meinem WALL R - ein 1:20-RC-Car den ich umgebaut habe auf NUR-Controller-gesteuert - messe ich direkt am Rad. Da kommt es mir auf die Genauigkeit nicht so sehr an. Klick hier für Thread/Video.

So - nun wäre das nur die Hardware zur Geschwindigkeitsmessung. Ich habe die Lichtschranken an einem interruptfähigen Controllereingang und detektiere auf eine Flanke. Die zugehörige ISR liest dann nen Timer aus (bei mir ist das die interne Borduhr) - daraus rechne ich die Geschwindigkeit und regle meinen Motor exakt auf die Vorgabe (nicht beim WALL R - wie geschrieben). Es gibt da unterschiedliche Ansätze.

Hindernissensoren nehme ich relativ einfache, selbst "gezimmert" - auf IR-Basis (klick wieder). Vorteil : die sind mit besser als 1 kHz deutlich schneller als das üblicherweise Käufliche. Nachteil: es ist keine Messung sondern nur ne Schätzung, aber mein WALL R fährt damit an die 1,5 m/s - und donnert nur sehr selten wo an.

Viel Erfolg.

[PICture]

Ich vermute, das du die v ständig messen willst, dann hat es der toter_fisch schon gut erklärt. Anstatt einer Lichtschranke könntest du zum Drehzahlmessung eines Rades auch z.B. ein kleines Magnet am Rad und Reedkontakt bzw. Hallsensor probieren.

[AnNaRF]

Ich vermute, das du die v ständig messen willst, dann hat es der toter_fisch schon gut erklärt. Anstatt einer Lichtschranke könntest du zum Drehzahlmessung eines Rades auch z.B. ein kleines Magnet am Rad und Reedkontakt bzw. Hallsensor probieren.

Yep, das macht Sinn.
Die Idee mit dem Magnet finde ich gut - Kaufempfehlung was da was taugt?

[oberallgeier]

Yep, das macht Sinn ...

Na ja, die Messung am Rad bringt aber nur ne mässige Genauigkeit, weil man da meist nur einmal pro (Rad-) Umdrehung misst. Mein MiniD0 geht auf einen Millimeter Wegstrecke und mein Dottie auf ein Zehntel Millimeter Wegstrecke genau - weil ich dort an der Motorwelle - vor dem Getriebe messe.

Man muss eben in der Entwurfphase sich die Vor- und Nachteile der Systeme überlegen - das tust Du ja gerade.

[PICture]

@ AnNaRF

Ich habe zuletzt erfolgreich ausprobiert: http://www.pollin.de/shop/dt/MzA0ODU...al/Magnet.html und sowas http://www.pollin.de/shop/dt/OTY0OTU..._2A72_21L.html . Die Reedrelais ermöglichen die Empfindlichkeit aufs Magnetfeld des Magnets per Strom durch die Spule ändern (quasi Reedkontakte mit einstellbarer Empfindlichkeit).

[AnNaRF]

Na ja, die Messung am Rad bringt aber nur ne mässige Genauigkeit, weil man da meist nur einmal pro (Rad-) Umdrehung misst. Mein MiniD0 geht auf einen Millimeter Wegstrecke und mein Dottie auf ein Zehntel Millimeter Wegstrecke genau - weil ich dort an der Motorwelle - vor dem Getriebe messe.

Man muss eben in der Entwurfphase sich die Vor- und Nachteile der Systeme überlegen - das tust Du ja gerade.

Genau.
Das was Du gemacht hast sieht schon deutlich schwieriger aus (für mich Anfänger).
Mein Plan ist ja die ganze Steuerung des günstigen RC Autos zu übernehmen und den Arduino anzuflanschen - ginge Dein Ansatz dann überhaupt?
k/A wie die Motorn in solchen Fahrzeigen aussehen:

http://www.amazon.de/gp/product/B005...A3JWKAKR8XB7XF

[oberallgeier]

... Steuerung des ... RC Autos zu übernehmen und den Arduino anzuflanschen ...

Hmmm, da ich das Fahrzeug nicht kenne, kann ich dazu nix sagen. Aber so wie ich die Fernsteuerungen dieser Billigautos kenne (mein WALL R war ja selbst so eins) - gibts für den Motor (vermutlich nur) eine Ein-Aus-Steuerung.

... Während der Roboter gesteuert wird soll er fahrbare Wege "lernen" ... soll nun von einem beliebigen Punkt A nach B geschickt werden können und den Weg ohne aktive Steuerung selbst zurücklegen ...

Genau dafür wird die Simpel-Ein-Aus-Steuerung nicht reichen.

[AnNaRF]

Hm... Alternativvorschlag?

[AnNaRF]

Hallo AnNaRF

willkommen im Forum.

Ziemlich ähnlich dem Tacho/Kilometerzähler beim Fahrrad"computer". Das Stichwort dazu heißt Odometrie (griechische Wortstämme: métron => messen und hodós => Weg).

Eine Möglichkeit ist, das Signal direkt an der Motorwelle zu messen, so mache ich es (klick). Ist relativ genau - aber da steckt dann natürlich das Getriebespiel mit drin. Macht nix, die Odometrie auf diese Weise ist sowieso nicht sehr genau, weil Du den Schlupf der Räder nie genau einplanen kannst (Ausnahme: ein unbelastetes Rad hinterherziehen - machen die Autoentwickler manchmal bei Testfahrten). Meine Lichtschranke ist der Größe meiner Motoren angepasst - es gibt natürlich auch Dinge, die nicht so fisselig klein sind. In meinem WALL R - ein 1:20-RC-Car den ich umgebaut habe auf NUR-Controller-gesteuert - messe ich direkt am Rad. Da kommt es mir auf die Genauigkeit nicht so sehr an. Klick hier für Thread/Video.

So - nun wäre das nur die Hardware zur Geschwindigkeitsmessung. Ich habe die Lichtschranken an einem interruptfähigen Controllereingang und detektiere auf eine Flanke. Die zugehörige ISR liest dann nen Timer aus (bei mir ist das die interne Borduhr) - daraus rechne ich die Geschwindigkeit und regle meinen Motor exakt auf die Vorgabe (nicht beim WALL R - wie geschrieben). Es gibt da unterschiedliche Ansätze.

Hindernissensoren nehme ich relativ einfache, selbst "gezimmert" - auf IR-Basis (klick wieder). Vorteil : die sind mit besser als 1 kHz deutlich schneller als das üblicherweise Käufliche. Nachteil: es ist keine Messung sondern nur ne Schätzung, aber mein WALL R fährt damit an die 1,5 m/s - und donnert nur sehr selten wo an.

Viel Erfolg.

Danke!
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