Der Roboter kann unterschiedlich schnell fahren und je nach Steigung/Neigung und Untergrund würde auch ein ansonsten nahezu gleichschnell fahrender Roboter unterschiedlich schnell fahren.
Zudem dürfte bei dem o.g. Projekt klar sein dass es schwierig wird bekannte Strecken abzustecken; das funktioniert also mit einfach v = s/t sicher nicht

Die Umdrehungen der Räder zu messen klingt sinnvoll; alternative wäre das aus Beschleunigungen herauszurechnen, aber das dürfte sehr fehleranfällig werden.