Hallo Christoph ,

ich habe hier https://www.roboternetz.de/community...ler-PID-Bascom einen Regler für 2 Motore und Synchronlauf vorgestellt.
Dabei wird (im Modus Synchronlauf / kein Lenk-Sollwert) zusätzlich zum P- und I-Anteil der Unterschied der Encoder-Inkremente hinzugerechnet.
Damit ist ein 99,99999%tiger Geradeauslauf gegeben.