Es scheint so als würde die Fahrt-Schleife immer wieder abgebrochen.
Klingt so, als ob der Controller regelmäßig resettet. Da sehe ich 3 Möglichkeiten:
1) Watchdog ist aktiv. Prüfe die Fuses.
2) Interrupt ohne ISR. Wo ist der Code von init_timer1?
3) Hardwareproblem.