Ich behaupte jetzt einfach mal (ist zu spät um Quellen rauszusuchen) dass das Leistungsgewicht, bzw. erreichbare Haltemoment pro Gewichtseinheit, bei einem Schrittmotor geringer ist als bei einem Servo.

Ausserdem musst du bedenken, dass ein Schrittmotor immer Strom verbraucht. Das Servo nur, wenn es stärker belastet wird, als das Getriebe hemmt.