Hallo zusammen,

bin gerade mal die Belegung des CoProz laut Schaltplan durchgegangen.
Der ist bis zum letzten Pin ausgereizt.
Leider sind die etwas zeitunkritischeren 5 Abstandsensoren auf den CoProz verdrahtet und die zeitkritischen Absturzsensoren liegen auf dem HauptProz. Hier möchte ich als einigermaßen erfahrener Löter aber nicht herumbrutzeln.
Mit recht überschaubarem Lötaufwand könnte man aber die Absturzsensoren fühlerartig mit schmalen Adapterplatinen in Fahrtrichtung vor den Nibo2 verlegen. Den im ungünstigsten Fall nur 20mm kurzen Bremsweg (3 Löcher auf der Odo-Scheibe - Mitte Sensoren bis Mitte Gleitpad) könnte man so recht einfach mindestens verdoppeln.

@Hero_123,
meine Anmerkung zu den Bodensensoren als Absturzsicherung war mit etwas Sarkasmus gespickt.

Mit dem Bremsentest tüftel ich derzeit noch ein wenig herun. Habe beobachtet, dass die Erkennung eines Abgrundes durch die Sensoren durch einige Faktoren drastisch unterschiedlich ausfällt. Offensichtlich beeinflusst das Umgebungslicht die Erkennung der Sensoren nicht unerheblich, auch scheinen fremde IR-Quellen die Sensoren zu stören. Größtes Problem ist aber die plausible Erkennung einer Tischkannte, bei einer rechtwinklig geschnittenen Holzplatte (ca. 15mm stark) wird der Abgrund erst richtig erkannt, wenn der jeweilige Sensor schon ca. 5-10mm über den Rand hinaus ragt - bedeutet, der zulässige Bremsweg verkürzt sich um diese 5-10mm. Bei meiner realen Tischkannte am Arbeitstisch ist die Kannte abgerundet, ab Beginn der Abrundung ragt der Sensor zur sicheren Erkennung bis zu 15mm hinaus - der Bremsweg bis Mitte Gleitpad dann im ungünstigsten Fall nur noch 5mm.
Diese Werte habe ich durch händisches Verschieben meines Nibo2 ermittelt.
Simuliere ich den Abgrund durch eine schwarze Fläche verhält sich die Sensorerkennung nicht vergleichbar zu einer Tischkannte und reagiert zudem auf matte und glänzende Oberflächen sehr unterschiedlich.
So Suche ich erst mal nach einer Lösung, den tatsächlichen Bremsweg als Wegstrecke mit einem Messstab nachmessen zu können.

Ich Suche also nach einer Lösung, den Sichtbereich der Sensoren zu begrenzen und gleichzeitig die Einwirkungen fremder Lichtquellen abzuschotten, ohne dabei die Bodenfreiheit zu stark einzuschränken. Muss mal schauen, was ich aus schwarzen Pinselborsten machen kann.