Hi

@oberallgeier - starker tobak, Donnerwetter! Muß ich in Ruhe "verdauen" - wie hast Du denn die Plots hinbekommen (mit welchem Programm aufgezeichnet/ausgewertet)?

@Lisbeth2010 - gemäß Deinem letzen Beitrag hast Du den ASURO - somit erübrigt sich mein penetrantes Fragen nach dem Bremsweg

@elektrolutz -die Bodensensoren SIND für die Erkennung eines Abgrundes - und dienen somit der Absturzerkennung. IMHO ist die Fkt copro_stop() bzw deren Übermittelung perI²C nicht ok, denn es ist bei mir mehrmals vorgekommen, daß der NIBO2 NICHT gestoppt hat, obwohl die Bedingung dafür vorhanden war - habe dies auch dem Hersteller gemeldet. Außerdem hatte ich mal irgendwo gelesen, daß die Übermittlung per I²C nur alle 10ms läuft - das ist aber nix für eine schnelle Regelung btw...und wenn ich die ISR mit dem Aufruf von copro_stop() alle 20ms tätige....
Hast DU jetzt schon mal den Bremsweg gemessen?

die einzig saubere Möglichkeit, das hinzubekommen ist:
- die Regelung läuft auf dem programmierbaren (per ISP) Atmega88
- es wird jeder Motor EINZELN geregelt
- der Atmega88 liest die Bodensensoren SELBST ein

->das alles GEHT DERZEIT NICHT => damit ist für mich das Thema erledigt

zum Thema "eigenes Forum" - da muß ich Lisbeth2010 recht geben...

mfg

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