Seh ich das richitg, dass ich hier direkt eine Spannung zwischen IC1 zwischen 0.4 und 4 V anlegen kann
Das siehst Du völlig richtig.


(Uin) ein Drehazhl angelegt wird...ne Quatsch, da kommt die Spannung rein (U)...was ist dann bei IC1? Fehlt da was?
Da fehlt nichts, da muß wirklich eine Spannung bei Uin rein.
Die Höhe dieser Spannung bestimmt die Pulsbreite für dein Servo.
Der 78L06 und der 7806 generieren die Versorgungsspannung für das Servo und den OP Amp.
Wenn Du schon stabile 5V hast, brauchst Du die nicht wirklich.
Ein Rail to Rail Op Amp wär auch nicht schlecht, aber auch der LM324 geht bei geringer Belastung sehr weit hoch und runter.
Soweit ich das auf die schnelle Überblicke ist IC1d ein asymetrischer Rechteckgenerator, der den Integrator IC1a triggert.
Dadurch liegt dann an IC1b eine Dreieckspannung an, die mit der Spannung Uin verglichen wird. Damit kann durch Uin die Pulsbreite am Ausgang von IC1b beeinflusst werden.
Als Speisequelle für Uin kannst du ja den oben schon angesprochenen F/U Wandler LM2907 verwenden.
Ein Problem ist noch, das der 2907 minimal 6V braucht um zu funktionieren.
IC1c ist eine Symetrierschaltung der eine 1/2 Betriebsspannung generiert, damit man keine negative Stromversorgung braucht.

Die Schaltung scheint übrigens aus dem Halbleiterheft 2009 von El EKTOR zu stammen, habs aber noch nicht nachgeprüft.