weil ich noch ein bißchen mehr aus dem SgGD herausholen möchte, bin ich an der Komplettüberarbeitung desselben. Hier der neue Schaltplan der microcontrollerlosen Lenkungselektronik.
Neue Schaltung, da die alte Schaltung gewisse Macken hatte, zB war die Pulsweitensteuerung für den Servo über den CV Eingang des NE555 nicht symmetrisch genug. Da hatte ich noch 'ne Weile rumexperimentiert, bin aber auf keinen grünen Zweig gekommen.
Die neue Schaltung ist sicher auch noch nicht ideal, aber die ersten Fahrtests zeigten, daß sich der Aufwand gelohnt hat.
Der NE555 wird jetzt nur noch als Taktgenerator mit ca. 330Hz eingesetzt und liefert sein Ausgangssignal an einen CD4017B. Durch die Verbindung von O6 mit Reset beginnt der 4017 nach jedem 6. Takt neu zu zählen und somit wird O4 (oder O0, O1 ..) etwa alle 18ms HIGH (1/330Hz * 6) - etwa die Zeit, in der der Servo sein Steuersignal braucht.
Das Steuersignal wird mit OpAmps (LM324) aus einem Dreiecksignal gewonnen. Das Dreiecksignal stammt auch vom NE555 und wird am Timingkondensator C1 abgegriffen und U4 zugeführt. Es ist zwar kein ideales Dreieck, reicht aber hier vollkommen aus. Es wurde bei Bauteildimenionierung darauf geachtet, daß ansteigende und abfallende Flanke möglichst gleichlang sind. Bei 6 Volt Versorgungsspannung hat es eine Höhe von 2 Volt Spitze Spitze und bewegt sich zwischen 2 und 4 Volt.
An U1 kommt die Spannung von der Linienfolgesensorschaltung mit LM386 an, die von der alten Schaltung übernommen wurde. Die ist zusammen mit den IR-LEDs so eingestellt, daß sie um die Mittenspannung des LM386 etwa +-0,5Volt schwanken kann. Mit Balance_Trimmer_1 kann man den OpAmp auf die Mittenspannung justieren und das Servo in Geradeausstellung bringen (PW=1,5ms). R6 und C3 dienen der Unterdrückung von zu heftigen Lenkausschlägen/Schlingern des Vehikels.
Der Ausgang von U1 liegt an U4, der dort dann mit der Dreieckspannung die Servopulsweite erzeugt. Bei 330Hz ist die Periodendauer ca 3ms. Ist alles richtig eingestellt, wird bei Geradeausstellung das Dreieck in der Mitte abgetastet und erzeugt somit am Ausgang von U4 Pulse von 1,5ms Dauer.
D1, D2 und U5 bilden ein UND-Gatter, das alle 18ms - Timing vom 4017 - die Pulse von U4 zum Servo durchläßt.
Warum CD4017? -Den hatte ich gerade hier. Irgendwas mit Enable Eingang wär bestimmt einfacher gewesen.
Fragen, Verbesserungen, Zweifel und Kommentare immer willkommen.
Gruß
Searcher
Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen
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