Und hier kommt auch schon mein Beitrag zum Wettbewerb: Ein weiterer Laufroboter.

Der Roboter hat vier Beine mit jeweils drei Freiheitsgarden. Dabei wird jedes Bein von einem eingen AVR ( ATMega16 ) angesteuert. Dieser kümmert sich um die Erzeugung der PWM Signal für die Servos und die Positionierung der Beine. Die Bewegung des Roboter wird dann von einem weiteren AVR koordiniert welcher ständig den aktuellen Schwerpunkt des Roboters ausrechnet und daraus entscheidet ob ein Bein angehoben werden kann.
Vorne am Roboter ist über zwei Servos ein GP2D12 Infrarotentferungsmesser angebracht der in zwei Ebenen geschwenkt werden kann. Damit kann der Roboter einen großteil der Hinderniss vor ihm erkennen und ihnen ausweichen.

Die fünf AVRs sind über einen RS485 Master-Slave Bus verbunden. Dabei fungiert der Mikroprozessor der die Bewegung koordiniert als Master und fragt zyklisch die Slaves ab bzw. setzt die Position der Beine.
Auf dem Display werden dabei ständig Statusinformationen angezeigt, wie zum Beispiel die Koordinaten der Beine usw.

Theoretisch kann der Roboter auch über unebenes Gelände laufen ( jedenfalls ist die Software dafür ausgelegt ), leider scheitere das aber an den Sensoren, da die verwendeten Foliendrucksensoren von Conrad viel zu ungenau waren um vernüftige Werte zu bekommen mit denen man hätte arbeiten können. Das wäre aber eine der nächsten Erweiterungen...

Das Ganze war ein Jugend Forscht Projekt dieses Jahr und ich war damit Landessieger in Hessen.

Bild hier  

Und nochmal eine Ansicht von oben...
Bild hier  

Hier gibt es auch noch eine etwas genauere Beschreibung für alle die es interessiert ...

Schöne Weihnachten euch allen

MfG Kjion