HI

Auch ich habe dieses Jahr einen Roboter gebaut...
Da ich ihn noch nirgends vorgestellt habe, könnt's ein bisschen länger werden...

Also:
Das Ziel war hauptsächlich, Meech (so der Name... ) so zu konstruieren, dass er möglichst problemlos erweiterbar ist.
Er hat ein paar Standardsensoren:
- 5x IS471
- 3x Bumper
- 1x Multi-Radar

Die Sensoren, die man zu speziellen Aufgaben braucht, lassen sich relativ einfach umtauschen.

Bild hier  

Bild hier  


Was man hier zum einen sieht ist das Radar (über der roten Platte),
(Bilder siehe meine Gallery...)
dass mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, aber noch nicht ganz feritg ist.
Mit dem Radar kann man:
- Abstände messen
- zielgerichtet die Hilligkeit messen
- zielgerichtet IR 'anpeilen'
- und (wenn ich ne Abschirmung gebaut habe) die Bake 'anpeilen'
Die ersten drei Dinge werden per I²C zum Haupt-µC übertragen.
Das Radar hat seinen eigenen Prozessor, mit dem es mit der Bake
z.B. Daten austauschen kann. (fetter IR-Scheinwerfer...)

Das andere, was man auf den 2 anderen Bildern sieht, ist, das "QTES".
Das soll soviel heißen wie "Quick Tool Exchange System".
Sprich: Mit dem Teil (der Platte unter dem Radar) kann man verschiedene Dinge (z.B. Liniensensor, Greifarm usw...) einfach anstecken. An den
2 25-Pol Steckverbindungen werden alle Busse
mit dem Sensor -oder was auch immer- verbunden, und der Hauptprozessor kann steuern.

Prozessoren hat Meech im Moment 3:
-Hauptprozessor (Mega16)
-Slaveprozessor1 (Motoren, Servos)(AT90S4433)
-Slaveprozessor2 (Radar)(AT90S2313)

Sie alle sind mit dem SPP (gab hier irgendwann mal ne Diskusion, weil der UART nicht wollte...) verbunden. Das SPP habe ich extra für Meech geschrieben, es ist ein UART-Befehlsprotokoll.
Es funktioniert sehr gut, und vor allem schön schnell, sodass man damit
die Motoren steuern kann.

Für den Hauptprozessor habe ich extra ein Board geätzt. Es ist ein AtMega16 in SMD. Noch eine andere Sache ist das 8kB I²C EEPROM.
es wird im Moment noch nicht verwendet, da die Datenmengen noch erträglich sind, aber für
Raumerkundungen und so wird es sicher mal benutzt werden.


Ich habe Meech in Bascom programmiert. Das Hauptprogramm enthält alle Funktionen und Busse des Roboters, sodass Neues relativ einfach programmeirt werden kann.

Geplant sind:
- 8-fach Liniensensor
- UART-Funk (zum PC)
- usw...

[EDIT]Ich hoffe, ich habe alle Rechtschreibfehler gekillt... [/EDIT]
[EDIT2]Hi ich habe gerade die gestrichenen Bilder umschrieben.
Ich wusste nicht, dass man nur zwei Bilder nehmen darf, sondern dachte,
dass man min. 2 Bilder BRAUCHT.[/EDIT]


Ganz liebe vorweihnachtliche Grüße,
Tobi