Hatte kürzlich einen patienten der am bein repariert werden musste. So ganz fertig bin ich mit meiner androiden noch nicht, aber hoffe im nächsten jahr mit so einigen überraschungen zu dienen. Meine aufgabe besteht vor allem den robotern der zukunft ein menschlicheres aussehen zu verleihen. Nun, keine terminatoren. Vielleicht synthetische humanoiden. Aber mit liebenswürdigeren zügen. Zumindest sind sie schon mit allen erdenklichen Sensoren und aktuatoren ausgestattet der eine programmierung erste sinnvolle aufgaben gibt.
So hoffe ich mithilfe des forums bald einen freundlichen Homunculus zu erschaffen.
Da kommt auch shcon mein Beitrag.
Ich habe mir mal vorgenommen ein kleines, einfaches, günstiges board zu schaffen, welches auch mit sehr schnellen signalen umgehen kann udn einige aktionen parallel ausführen kann.
Dabei stiess ich auf FPGAs. Dieses board ist das grundsystem einer effizienten steuerung: Ein controller mit Analogteil (25MHz), ein FPGA ebenfalls 35 MHz sowie ein 3.3V und ein +/-5V Spannungsregler.
Mein Roboter stairBOT:
Er fährt in der Ebene mit einem normalen Differential-Antrieb.
Statt eines Stützrades verwendet er zwei Allseitenräder.
Ein Spindeltrieb kann seine Länge zwischen 23cm und 50cm verstellen.
Durch diesen Mechanismus ist er in der Lage, normale, nicht zu steile Treppen zu befahren(maximale Neigung 37Grad).
In zwei Wochen ist (hoffentlich) meine Interseite ( www.stairbot.de ) fertig, wo man Details nachlesen kann.
Einer meiner "Mini-Sumos".
"Features" der Platine:
- Prozessor AT90S4414 o. 8515 (theoretisch auch ein 80C32 Derivat)
- Anschlüsse für drei Standard-Servos
- vier Anschlüsse für CNY70Sensoren (Liniendetektion)
- ein serieller Port (RS-232) oder
- Anschluss für ein ER400TRS Funkmodul
- Steckplatz für das "In Circuit Programming" bzw.
- Steckplatz für ein SRF04 Ultraschallmodul
- Footprints für Reset und Spannungsregelung
- Größe der Platine : 8x8 cm
Ich habe es also Seminarprojekt für die Schule gebaut.
Es war mein Erstes! Also alles total überdimensioniert und zu dem Zeitpunkt kannte ich auch "Servos" nicht... darum der dicke Schrittmotor.
Der Roboter soll einer schwarzen Linie folgen.
Ja also noch ein Paar Details:
-Hinterradlenkung u. Vorderradantrieb (Gabelstaplerprinzip)
-Sensorik besteht aus 4 CNY70 Optokopplern
-Modulare Bauweise
-Mikrocontrollergesteuert 8051
Dieses Projekt hat mich dazu gebracht... dass Robotik jetzt zu meinen Hobbys zählt , dass mein Studiumsziel Mechatronik/Mikrosystemtechnik sein wird und das ich später hoffentlich etwas in der Richtung arbeiten werde.
Habe mich mal vor die Herausforderung gestellt einen M-DOF Bot zu bauen. Das Fahrwerk besteht aus 8 großen Steppern und vier Räder. Damit ist der Bot in der Lage jedem Rad einen Stellwinkel und eine Geschwindigkeit zuzuordnen. Der Bot kann somit Kurven fahren als auch zur seite ausweichen.
Zur Hindernisserkennung dienen primär zwei identsiche Infrarot-Radars. Auf einem Schrittmotor tastet der Gp2d12 ein Umfeld von ca. 170° ab. Das Radar besitzt eine I2C schnittstelle und einen LED Bargraph zur Visualisierung des gemessenen Hindernisses.
Die Elektronik und die Mechanik ist dabei alles Eigenproduktion und selbständig entworfen worden.
Technische Details:
3 ATmega 16 (16Mhz)
8 Stepper für das Fahrwerk
2 Stepper fürs Radar
6 CNY37 Positionierung der 4 Räder + 2 Radars
8 statische Gp2d12
2 Oszillierende Gp2d12 (Radar)
4 Axiallager zur Entlastung der Motorwellen
...
So nun die zwei Bilder. Die Verkabelung sieht noch recht wüst aus wird sich aber demnächst noch ändern. Zur Verarbeitung wurde Auschließlich Aluminium und Messing (für die Achsen) verwendet. Der Bot misst 40 * 30*35 (L B H)
Hier mein Roboter:
Ist ein Standard Bausatz der eigentlich mit einer Kabelfernbedienung gesteuert wird.
Wurde durch die Platine erweitert, auf der noch ein Bluetooth Modul drauf ist. Somit kann der Roboter von einem PC oder sogar über ein Handy (getestet mit einem Nokia 6600 und eigenem Java Programm) gesteuert werden.
Es ist mir jetzt fast ein bisschen peinlich das das Ding aus Lego ist und mit einem RCX auskommt. Aber wie dem auch sei.....
Zum Programm: Das Fordere, das Hintere und die 4 übrigen Räder sind jeweils einzeln gesteuert. Am forderen Rad wird der Widerstand gemessen. Dies entscheidet ob er am forderen Rad eine Stufe zuschaltet. Das ermöglich meinem Shrimp absätze bis zu 28cm zu erklimmen, und das selbstständig.
Auch ich habe dieses Jahr einen Roboter gebaut...
Da ich ihn noch nirgends vorgestellt habe, könnt's ein bisschen länger werden...
Also:
Das Ziel war hauptsächlich, Meech (so der Name... ) so zu konstruieren, dass er möglichst problemlos erweiterbar ist.
Er hat ein paar Standardsensoren:
- 5x IS471
- 3x Bumper
- 1x Multi-Radar
Die Sensoren, die man zu speziellen Aufgaben braucht, lassen sich relativ einfach umtauschen.
Was man hier zum einen sieht ist das Radar (über der roten Platte),
(Bilder siehe meine Gallery...)
dass mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, aber noch nicht ganz feritg ist.
Mit dem Radar kann man:
- Abstände messen
- zielgerichtet die Hilligkeit messen
- zielgerichtet IR 'anpeilen'
- und (wenn ich ne Abschirmung gebaut habe) die Bake 'anpeilen'
Die ersten drei Dinge werden per I²C zum Haupt-µC übertragen.
Das Radar hat seinen eigenen Prozessor, mit dem es mit der Bake
z.B. Daten austauschen kann. (fetter IR-Scheinwerfer...)
Das andere, was man auf den 2 anderen Bildern sieht, ist, das "QTES".
Das soll soviel heißen wie "Quick Tool Exchange System".
Sprich: Mit dem Teil (der Platte unter dem Radar) kann man verschiedene Dinge (z.B. Liniensensor, Greifarm usw...) einfach anstecken. An den
2 25-Pol Steckverbindungen werden alle Busse
mit dem Sensor -oder was auch immer- verbunden, und der Hauptprozessor kann steuern.
Prozessoren hat Meech im Moment 3:
-Hauptprozessor (Mega16)
-Slaveprozessor1 (Motoren, Servos)(AT90S4433)
-Slaveprozessor2 (Radar)(AT90S2313)
Sie alle sind mit dem SPP (gab hier irgendwann mal ne Diskusion, weil der UART nicht wollte...) verbunden. Das SPP habe ich extra für Meech geschrieben, es ist ein UART-Befehlsprotokoll.
Es funktioniert sehr gut, und vor allem schön schnell, sodass man damit
die Motoren steuern kann.
Für den Hauptprozessor habe ich extra ein Board geätzt. Es ist ein AtMega16 in SMD. Noch eine andere Sache ist das 8kB I²C EEPROM.
es wird im Moment noch nicht verwendet, da die Datenmengen noch erträglich sind, aber für
Raumerkundungen und so wird es sicher mal benutzt werden.
Ich habe Meech in Bascom programmiert. Das Hauptprogramm enthält alle Funktionen und Busse des Roboters, sodass Neues relativ einfach programmeirt werden kann.
[EDIT]Ich hoffe, ich habe alle Rechtschreibfehler gekillt... [/EDIT]
[EDIT2]Hi ich habe gerade die gestrichenen Bilder umschrieben.
Ich wusste nicht, dass man nur zwei Bilder nehmen darf, sondern dachte,
dass man min. 2 Bilder BRAUCHT.[/EDIT]
Primus ist sozusagen mein erstes Roboterprojekt, aber gleichzeitig ziemlich aufwendig. Primus soll eine Allroundplattform sein um bei den gängigsten Aufgaben bei Robotercontests teilzunehmen. Er Kann linien folgen, wird Teelichter einsammeln, wird Volleyball spielen, Firefighting und vieles mehr..
Zudem ist er mit einem Greifer für Showzwecke ausgestattet..durch den einsatz einer cmucam 2 wird somit vielleicht später sogar selbständiges aufsuchen und ergreifen von Gegenständen ermöglicht.
Die Teile sind hauptsächlich aus Alu gelasert und gefräst und ausgestattet mit 2 rb40 hat er auch ordentlich Dampf unter der Haube )
Er wird von 2 Mega16 betrieben und hat diverse kleinere prozzis für spezielle Aufgaben die entweder per RS232 oder I2C angesteuert werden. Zudem verfügt er über ein Addlink Funkmodul mit dem ich in der Lage bin die Sensordaten zu überwachen oder ihn auch ggf. über den Pc zu steuern
darum der dicke Schrittmotor.
) so zu konstruieren, dass er möglichst problemlos erweiterbar ist.
[/EDIT]
)
Berechtigungen
Lesezeichen