So, hab mir jetzt mal das Video angeschaut.
Wie entscheiden die Beine denn selbstständig wann sie sich zu bewegen haben?

Im Video siehts so aus als ob z.B. das Beinpaar in der Mitte immer gleichzeitig nach vorn geht und (wenn sie stillstehen) die anderen 4 Beine stabilisiert, während diese einen Trab-artigen Gang durchführen. Wären die Servos etwas schneller bräuchtest das mittlere Beinpaar wahrscheinlich gar nicht, da der Trab zumindest dynamisch stabil ist.

Wenn du feste Gangtechniken einprogrammierst, aus denen dann abhängig vom Bewegungsablauf die Beste gewählt wird (und entsprechend angepasst auf Kurven und dergleichen) könntest wahrscheinlich ne höhere Genauigkeit erreichen.
Beim Hexapod drängt sich zum Beispiel ein Gang wie im Video hier auf:
http://www.youtube.com/watch?v=O4rff7KnkeA

Ist natürlich schön wenn jedes Bein für sich das Beste wählt, die Frage ist dann aber ob das insgesamt optimal ist. Die von dir gewählte Technik hierfür wäre interessant

MfG
Daniel