Hei

1. Wie schwer ist dein IK?
nicht schwer, bloß Unmengen an Winkelfunktionen und ähnlichem

2. Was für Servos benutzt du?
18*MG995

3. Benutzt du nur die PWM Ausgänge der Atmegas zur Steuerung der servos, oder weshalb hast du pro Bein einen Atmega?
Ich verwende da ganz "normale" Pins. Ich hab einfach pro Bein einen Controller verwendet, da ich mir anfangs noch kein Bild von der Leistungsfähigkeit der Controller machen konnte. Außerdem sollen später noch weitere Aufgaben auf die Beincontroller ausgelagert werden, also besser zuviel Rechenleistung als zu wenig...

Viele Grüße