Ich habe Motoren die drehen max. über 750 Hz (also bis zu 45000 Upm) und deren Encoder gibt 2 Peaks pro Umdrehung. Diese 1500 Hz sind kein Problem - da ich 2 Motore habe, sind das schon mal rund 3000 ISR pro Sekunde - - - - alle Zeit der Welt bei (m)einem 20 MHz-Controller. Ausgewertet wird - siehe mein Posting oben vom 22 Jan 2009, 10:47, bei "Rat 2: ..."