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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    @Gerald: Die Regelung im Video sieht nicht so aus als würde da nur eine Kleinigkeit (Parameter/ leichte Vibrationen) nicht funktionieren. Da geht irgendwas ganz mächtig schief. Ich würde empfehlen bei Hobbycity einfach mal eine Reihe verschiedener Regler von verschiedenen Herstellern zu testen. Die ksoten ja wirklich fast gar nichts, und man spart am Ende ne Menge Zeit.

    @Harald: Sieht gut aus, aber auch nicht 100% nach Leichtbau. Vielleicht kannst du in die massiven Alublöcke noch ein paar Aussparungen machen? Die Kabel würde ich aussen lang führen, sonst wird das wirklich eng. Man bekommt auch leicht nen kurzschluss, wenn man die Aussparungen an den Rohren nicht perfekt entgratet und evtl polstert. Du könntest vielleicht Schrumpfschlauch um die Rohre machen und die Kabel da drin führen...

    Ich habe mich jetzt entschieden für meinen Kamerunurlaub einen kleinen Hexacopter zu bauen... Die GoPro + Videosender wiegt halt einfach was, und Redundanz hat auch noch nie geschadet. Wichtig war es die Kamera ganz weit nach vorne zu bringen, damit auf den Aufnahmen möglichst wenig Propeller im Bild sind. Der Akku muss dann als Gegengewicht relativ weit nach hinten, deswegen der insgesamt etwas längliche Aufbau. Ich verwende die Motoren und Propeller die ich auch in meinem kleinen Tricopter habe.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken unbenannt-1_150.jpg  
    Viele Grüße, William
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    die sieht ja mega geil aus!

    und an deinen konstruktionen merkt man das du aus der bionic kommst
    iwie erinnert mich das an einen biene etc.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Hi Willa,
    ich schließe mich Bammel an: Super Design!
    Ich habe auch schon mal in deinem Blog an dem Teil geschnuppert... aber jetzt kommt erst mal der Tri!

    Danke auch für die Rückmeldung zu meiner Konstruktion.
    Aluklötze: Ich werde das Gerät erst mal so fertig bauen und wiegen. Wenn es dann (wie zu erwarten) ohnehin viel zu schwer ist, machen die zwei Gramm ausbohrbares Alu den Kohl auch nicht fett. Bin ich an der Grenze zu einem neuen Leichtgewichtsrekord, werde ich darüber nachdenken.

    Die Kabel machen mir eher Kopfweh. Das hatte ich mir viel schöner vorgestellt... vielleicht flexe ich die Achsen ab? Na ja, dann sind da immer noch die Schrauben...

    Noch ein Thema mit Potential:
    Ihr habt ja auch schon das eine oder andere Loch in ein Rohr gebohrt. Meine Löcher sind suboptimal zentral (sieht man ja auch auf dem Foto mit Motor), was leichte Abweichungen der Motorachsen von der Senkrechten bewirkt.
    Wird sowas von der Regeleung ausgeglichen, oder sollte ich für die vorderen Ausleger doch lieber auf Vierkantrohr ausweichen?
    Gruß
    Harald
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  4. #4
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    Wird sowas von der Regeleung ausgeglichen, oder sollte ich für die vorderen Ausleger doch lieber auf Vierkantrohr ausweichen?
    Das macht eigentlich nichts. Bei meinen Tris habe ich alle Motoren etwas schräg, so dass sie im Schwebezustand alle gleichzeitig das Drehmoment ausgleichen. Vielleicht findest du ja auch eine Kombination die obiges bewirkt. Zur not die Drehrichtung des Heckmotors umkehren.
    Viele Grüße, William
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Ok, ich schau mir die Winkel mal intensiv an. Vielleicht gleichen sie sich ja schon jetzt gegenseitig aus...

    Mhmm, der rechte Motor ist leicht nach hinten gekippt, der linke leicht nach vorn, d.h. der Kopter wird dadurch (Drehsinn der Motoren vorerst mal außen vor gelassen) rechts herum drehen wollen.

    Wie herum sollten jetzt die Motoren drehen? Aber das ist ja durch deine Algorithmen im Programm vorgegeben, richtig?
    Passt das so?

    Hast du auch noch einen Tipp bzgl. des Servos und seiner Geschwindigkeit? Stimmt meine Annahme, dass der Servo ein schneller Typ sein muss?
    Gruß
    Harald
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  6. #6
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    Die Drehrichtung der Motoren ist erstmal egal. Es sollten nur möglichst zwei Motoren in unterschiedliche Richtung drehen um das Drehmoment klein zu halten.
    Bei deinen Schrägstellungen der Motoren sollte der hintere Motor von oben gesehen im Uhrzeigersinn drehen. Die beiden anderen mit zueinander gegensätzlichen Drehrichtungen
    So ein Copter ist auf Gier nicht sonderlich instabil, d.h. man braucht kein extrem schnelles Servo. Wenn das Servo allerdings zu langsam ist, dann muss man P & I von Gier verkleinern, dadurch wird die Stabilisierung von Gier schlechter. Was für ein Servo hast du denn? Was sind die Daten?
    Viele Grüße, William
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  7. #7
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    Ok, dann muss ich den hinteren Rotor austauschen. War immerhin eine 50:50-Chance.

    Servo: Upps! Griff in die Kiste, irgend ein Noname, den es mal preiswert im Abverkauf beim C gab, leider ohne Daten.
    Ich messe bei Gelegenheit mal die Drehgeschwindigkeit - so mit Winkelmesser und Stoppuhr
    Gruß
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  8. #8
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    Beim Messen den Aufkleber gesehen (und lesen können - mit Brille!
    Prafa PS-101, full metal gear. Klingt so schlecht gar nicht.
    Und die Laufzeit war im Mittel so etwa 470 ms (440 ... 500) für 60 Grad.
    Für die Zeiten lege ich aber keine Hand ins Feuer... was halt so geht mit einer Armbandstoppuhr und Winkelmesser.
    Gruß
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  9. #9
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    Also eine halbe Sekunde für 60° ist dann doch extrem langsam... Ich benutze Servos mit ca. 0.12sec für 60°, das ist auch nicht rekordverdächtig, reicht aber vollkommen aus. Hier würde ich lieber nochmal 15 Euro für ein neues Servo investieren. Minimalgeschwindigkeit für 60° sollten dann 0.15sec sein, die Kraft ca. 1.5kg/cm.
    Viele Grüße, William
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  10. #10
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    Mein Nachbau

    Hallo!
    Bin neu hier. 31J alt, Elektroniker, komme aus Andernach, bei Koblenz...

    Hab auch den copter nachgebaut. Erstmal großen Lob an Willa, ein geniales Projekt!!!

    Er fliegt sehr gut! Muß nur noch selber üben... Weiß nicht genau wie das mit den Bilder geht...
    Hier noch paar Daten.

    Controller: TriGUIDE, Atmega328p 16 MHz, 5V
    Sensoren: 3*ADXRS610, 1*ADXL322
    Receiver: ACT Micro8 DSQ (Summensignal abgegriffen)
    ESC: Mystery Pentium 30A, auf I2C umgebaut
    Motoren: CF2822 1200kV (Umgeschaltet auf Stern)
    Servo: Graupner C261
    Props: EPP 1045
    Batterie: Dymond Lipo 3S 1350 (erstmal zum testen)
    Rahmen: CFK Frästeile, Alurohr 10x10mm
    Gewicht: etwa 720g
    Achsabstand zur Mitte: 255mm

    Gruß Ewald
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 4_709.jpg   3_145.jpg   2_755.jpg   1_142.jpg  

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