Hi!
Draußen regnet oder stürmt es ständig (das macht mich langsam echt böse....!). Trotzdem würde ich aber gerne einen vollständig autonomen Flug meines Tricopters erreichen. Da muss das dann wohl in meiner Wohnung stattfinden. Nachdem ich nun den ACC erfolgreich zur Drift-Kompensation der Gyro's verwende und auch noch einen I-ACC Anteil einrechne wird die Winkelstabilisierung immer besser.
Ich habe zwei Ideen wie ich eine Kollision mit wänden vermeiden könnte:
Der Tricopter könnte mit drei Leds an den Auslegern versehen werden und von einer Webcam von unten gefilmt werden. In Matlab wird das Bild ausgewertet, dem Tricopter werden per Funk-RS232 Korrekturwerte zugesandt.
Oder ich schnalle an den Copter einen SRF02 Ultraschallsensor der per Servo einen 360° Scan der Umgebung macht. Wenn ich nur vorne/hinten/links/rechts messen, Könnte ich mit 3 Hz Daten bekommen. Bei Unterschreiten eines Schwellwertes (z.B. 1,5m) wird leicht gegengesteuert.
Leider habe ich noch nie mit Ultraschall gearbeitet, könnte das funktionieren...? Im Netz finde ich leider kein Projekt dass mit US-Sensor einen 360° Scan macht... Trotzdem habe ich einfach mal nen srf02 bestellt.
Ich denke ich werde einen extra µC verwenden müssen der die Daten filtert und fertige Werte für die Motoren ausgibt... Damit ist die Problematik "wie bekomme ich ressourcenschonend Daten von µC1 zu µC2" noch nicht gelöst....