Du hast 2 Arten von Informationen zu übertragen, die recht unterschiedlich sind.

Zum einen die Steuersignale, im einfachsten Ansatz nur hin zum Tauchroboter und nichts zurück. Vom Gedanken "pro Servo ein Kabel" mußt Du wegkommen, das geht einfacher. Schon allein die funklose Kabelverbindung, die bei manchen besseren Fernsteuerungen zwischen Sender und Empfänger möglich ist, könnte das mit einem zweipoligen Kabel erledigen und wird vermutlich störungsunempfindlich genug sein. Somit könntest Du weiter mit den Dir bekannten Modellbau-Komponenten arbeiten.

Das Kamerasignal geht über ein zweipoliges Kabel zurück. Bei den kleinen Türspion-Kameras wird immer behauptet, daß es ziemlich egal ist, wie das Kabel aussieht. Ich würde dennoch ein koaxiales Kabel oder wenigstens ein Twisted-Pair-Kabel nehmen.

Heutige Netzwerkkabel haben zwei Twisted-Pair Adernpaare (decken also beide Aufgaben ab) und haben oft auch ein bißchen Luft mit im runden Mantel, zum Schwimmen des Kabels wirds aber wohl nicht reichen. Ich bin mir aber nicht ganz sicher, ob sich die beiden Signalwege stören werden, denn eine weitere Abschirmung zwischen den beiden Paaren gibt es nicht.

Jetzt kommt noch eine elegante, aber aufwendige Möglichkeit: Noch vor wenigen Jahren bedeutete eine Netzwerkverbindung elektrisch gesehen EIN koaxiales Kabel zum PC. Die Datenraten waren damals noch niedriger, aber ich glaube, für ein Kamerabild reicht es. Problem: Im U-Boot muß ein vollwertiger PC sitzen (es gibt natürlich schon recht kleine und stromsparende Mainboards), und er muß irgendwie eine etwas ältere Netzwerkkarte mit BNC-Anschluß verpaßt bekommen. Aber dann hast Du nur ein rundes Koaxkabel zum U-Boot, das wohl einfach wasserdicht zu bekommen ist und natürlich sämtlichen Daten-, Bild- und Steuerkommandoverkehr hin und zurück erledigt.

Nochwas: Die Stromversorgung soll im Boot sein, oder? Vermutlich kannst Du das Gewicht der Akkus für Gleichgewichtsstabilisierung und Abtrieb ganz gut gebrauchen.