Hallo,

ich habe folgenden Code angepasst und getestet:

Code:
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	Test Programm fuer den ASURO IR-Adapter
	
	Der ASURO ermittelt ueber den nach vorne gerichteten 
	Infrarot Empfänger und Sender über die Reflektion des
	Lichtes an einem Objekt ungefaehr dessen Abstand.	

	Es wird je nach Abstand die Status-LED in verschiedenen Farben
	eingeschaltet. Bei der größten Reflexion werden zusätzlich
	die Rueckfahr-LEDs eingeschalten.

	Zur Compilierung dieses Programmes wird asuro.c und asuro.h aus
	der ASURO Lib 2.6.1 benötigt. Die ASURO Lib ist auf sourceforge 
	zu finden.

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	Hardware: ASURO Roboter
	
	prozessor:	ATMEGA32
	clock:		16MHz Crystal

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	date	authors					version		comment
	======	======================	=======		==============================
	Jan.08	(ch) robo.fr		V1.0		First implemetation
	Mai 08  (aut) pinsel120866	V1.1		Erweitert auf 2 IR-Dioden	
	Versions:

	V1.0
	- first version

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/***************************************************************************
 *   
 *   (c) 2007 robo.fr , christoph(at)roboterclub-freiburg.de
 *
 ***************************************************************************
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation version 2 of the License,                *
 *   If you extend the program please maintain the list of authors.        *
 *   If you want to use this software for commercial purposes and you      *
 *   don't want to make it open source, please contact the authors for     *
 *   licensing.                                                            *
 ***************************************************************************/

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

/*************************************************************************

	uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand)
 
 	Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich
	dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar?

	objekt_sichtbar(7) liefert TRUE zurück, falls überhaupt 
	ein Object detektierbar.
	
	abstand:
	0: 5cm
	1: 7cm 
	2: 13cm
	3: 15cm
	4: 16cm
	5: 17cm
	6: 18cm
	7: 22cm

	( Testobjekt: Joghurtecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer )

	return: TRUE falls Objekt gefunden
			FALSE wenn nicht

	Zeitbedarf: 5ms


*************************************************************************/
uint8_t objekt_sichtbar_rechts(uint8_t distance)
{
	uint16_t j,z;
	
   	DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
   	PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW

	OCR2  = 254-distance;   // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe 
	z=0;
	for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
	{
		if (PIND & (1 << PD0))z++;
		Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
	}
	if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
	else return TRUE;
}

uint8_t objekt_sichtbar_links(uint8_t distance)
{
	uint16_t j,z;
	
   	DDRB|= (1 << DDB1);   // Port B1 als Ausgang
   	PORTB &= ~(1 << PB1);   // PB1 auf LOW

	OCR2  = 254-distance;   // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe 
	z=0;
	for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
	{
		if (PIND & (1 << PD0))z++;
		Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
	}
	if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
	else return TRUE;
}
/*************************************************************************

	uint8_t abstand()
 
 	Abstandsermittelung über IR-Sendiode / IR-Empfänger.
	0:kleinster Abstand
	7:größter Abstand
	255: kein Objekt

	Zeitbedarf: 5ms*9=45ms


*************************************************************************/
uint8_t abstand_rechts()
{
	uint8_t k,n;
	
	k=255;
	for(n=0;n<8;n++)
	{
	  if (!objekt_sichtbar_rechts(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
	}  
	return k;
}

uint8_t abstand_links()
{
	uint8_t l,m;
	
	l=255;
	for(m=0;m<8;m++)
	{
	  if (!objekt_sichtbar_links(m)) l=m; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
	}  
	return l;
}
/*************************************************************************

	Hauptprogramm

*************************************************************************/
int main(void)
{
   	uint8_t n,m;
   
   	Init();

	FrontLED(ON);
   	while(1)
	{
	   	n=abstand_rechts();
		m=abstand_links();
		StatusLED(OFF);
	   	BackLED(OFF,OFF);
	   		
		if ((n!=255) || (m!=255))
	   	{
	   		if (n<2) StatusLED(GREEN);
	   		if (m<2) StatusLED(RED);
			Msleep(10);
		}
		else StatusLED(YELLOW);
	}
}
Wenn ich mit der Digitalkamera daraufblicke, leuchten beide LEDs. Irgendwie habe ich das Gefühl, als ob beide Dioden Synchron leuchten und nicht getrennt voneinander die Abstandsmessung durchführen.