@Bammel japp stimmt da könnte man noch bereitere Ketten einbauen. Aber im Moment passt es so wie es ist. Ich muss erst mal fahren bevor ich am Antrieb nochmal was ändere.
Genau so, die Solarzelle liefert ne Spannung und die nehm ich mit dem AD Wandler auf und kuck was anliegt. Daraus bekomm ich dann einen Wert für das relative Licht um den Roboter herum.
Außerdem ist die im Orginal auch, nur unter ner Klappe versteckt.

EDIT: Achja meine Platinen für den Mega32 sind heute gekommen, hoffe nun bald mit der Programmierung der Hardware anfangen zu können.