Hallo

Es ist mir völlig unklar, warum du dich bei der umfangreichen RP6-Library ausgerechnet auf diese Funktion stürzt anstatt die Library anhand ihrer einzelnen Demoprogramme zu erkunden. Der RP6 ist so komplex, da wirst du nicht weit kommen, wenn du nicht etwas Eigeninitiative entwickelst.

Kurz zur Funktion setMotorPWM(). Sie dient dazu die PWM-Werte für die Antriebe direkt zu setzen und die entsprechenden Variablen der Library anzupassen:

Die erste Hälfte stellt den Bezug zu den in der Library verwendeten Variablen her, begrenzt die PWM-Werte auf den in der Lib verwendeten und in dieser Timerbetriebsart durch das ICRA-Register gesetzten Maximalwert von 210 und lädt schließlich die Libraryvariablen mit den geänderten Werten. Im zweiten Teil der Funktion werden die Compare-Register der beiden Seiten mit dem PWM-Wert geladen und der Timer aktiviert, wenn die PWM-Werte dies erfordern.

Gruß

mic