Moin,

du hast Recht, hab ganz vergessen, dass die Ansteuerung über die Base gehen muss. Ich hab jetzt einfach die beiden IIC-Programme um deine Funktion ergänzt und kann diese somit auch von der M32 aus aufrufen =)

Das mit dem Getriebeschaden ist das, was mir nicht so behagt. Ich lasse mit setMotorPWM die Motoren maximal um eine Geschwindigkeit von 30 "springen", wäre mir aber trotzdem lieber, wenn das mindestens linear geregelt wäre. Ich habe glaube ich auch irgendwo im Quelltext gelesen, dass der implementierte Regler nur integral ist. Hat hier vielleicht schon jemand probiert einen PID-Regler zu realisieren, der besser und vor allem schneller regelt?

Immerhin funktioniert jetzt alles so, wie ich es mir gedacht habe. Danke ^^