Aha! ok.. man muss auch nicht Prof sein um mit dem RP6 was zu machen.. lesen, lernen und umsetzen hilft meist schon.
Die Erklärung dazu: Mit SetMotorDir setzt man "eiskalt" die Drehrichtung der Ketten/Motoren wobei der Befehl eben direkt und schlagartig in die Hardware greift. Es gibt noch andere Befehle für den Motor, die z.B auch verhindern das man sich mit dem SetMotorDir das Getriebe schrottet - indem Anfahr- und Bremsrampen vor einem Richtungswechsel genutzt werden. Da Du nun schon mal was in den Quellcodes gefunden hast, sollte es dir nicht schwer fallen, z.B. alle Textstellen mit "Motor" zu suchen und durchzuarbeiten. Usw. usw. usw... Learning by doing.
Gruß Rolf
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