RP6 Linienfolger

[EK9]

Hallo

Echt krass was die Lampe bringt. Das Programm ist immer noch minimal, aber das Ergebniss ist trotzdem prima:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=r2VC2YF7ycM

// Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion 2)     6.3.2008 mic

#include "RP6RobotBaseLib.h"

// Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
{
extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;

	if(power_links > 210) power_links = 210;
	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;

	OCR1BL = power_links;
	OCR1AL = power_rechts;

	if(power_links || power_rechts)
		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
	else
		TCCR1A = 0;
}
int main(void)
{
	initRobotBase();
	while(1)
	{
		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
		writeString_P(" - ");
		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
		writeString_P("\n\r");
		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
		{
		   setLEDs(4);
			setMotorPWM(100,50);
		}
		else
		{
			setLEDs(32);
		   setMotorPWM(50,100);
		}
		mSleep(100);
	}
	return(0);
}

Der "Reflektor" ist ein Blatt Papier, die Werte auf den Fliesen sind über 800!

Gruß

mic

Wie kann ich hier veranlassen das der Robby rückwärts statt vorwärts fährt?

[radbruch]

Hallo

Die Drehrichtungen der Antriebe kann man mit setMotorDir() aus der Library RP6RobotBaseLib.c festlegen:

/**
 * Sets the rotation direction of both motors.
 *
 * DO NOT CHANGE THE DIRECTION OF THE MOTORS WHILE THEY
 * ARE RUNNING AT HIGH SPEEDS!!! 
 * It will not instantly damage the motors/gears, but they will  
 * wear out much faster if you do it at high speeds - better wait 
 * until speed has slowed down - and change direction AFTER this.
 *
 * -------------------------------------------------------------
 * IT IS A BETTER IDEA NOT TO USE THIS FUNCTION AT ALL!
 * Use moveAtSpeed together with task_motionControl instead.
 * YOU CAN NOT USE setMotorPower AND setMotorDir WHEN YOU USE 
 * task_motionControl!  This will not work!
 * -------------------------------------------------------------
 *
 * task_motionControl also ensures that the direction is changed
 * slowly and only after the motors have stopped!
 *
 * Example:
 *          // DO NOT perform these commands directly after each
 *			// other in your programs - this is just a LIST of possible
 *			// combinations:
 *			setMotorDir(FWD,FWD); // Move forwards
 *			setMotorDir(BWD,FWD); // Rotate right
 *			setMotorDir(FWD,BWD); // Rotate left
 *			setMotorDir(BWD,BWD); // Move backwards
 *
 */
void setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir)
{
	mleft_dir = left_dir;
	mright_dir = right_dir;
	mleft_des_dir = left_dir;
	mright_des_dir = right_dir;
	if(left_dir)
		PORTC |= DIR_L;
	else
		PORTC &= ~DIR_L;
	if(right_dir)
		PORTC |= DIR_R;
	else
		PORTC &= ~DIR_R;
}

Wie beschrieben sollten die Drehrichtungen nicht bei Vollgas umgeschaltet werden!

Gruß

mic

[EK9]

könntest du mir anhand dem Programm welches ich gesendet habe, aufzeigen? lg

[fabqu]

Hi EK9,

sorry, aber da wirst du selber ran müssen. In dem Forum wird keiner für dich den Code umschreiben
Schau mal in die Anleitung und in die Beispielprogramme. Dort findest du viele Beispiele und Erklärungen zu den ganzen Funktionen, auch zu setMotorDir() usw.

Ist gar nicht so schwer, und durch ausprobieren lernst du mehr als durch ablesen.
Wenns dann scheitert, hilft dir hier sicherlich jeder herauszufinden, warum!