Der Roboter schwenkt...

[lucabert]

Hallo und schönes 2008 an allen!

Also, ich habe den Test gemacht und die Räder "markiert".
Leider scheint wirklich daß sie gleichmäßig sich drehen, also es ist definitiv so, daß sie ab und zu rutschen.

Das ändert aber mein Problem nicht. Wie kann ich merken, daß der Roboter nicht geradeaus fährt und selbstverständlich die Bewegung korrigieren?

Danke
Luca Bertoncello

[vohopri]

Hallo,

dann wissen wir also mehr.

Ich würde noch gerne wissen, welche Reifen die Räder haben und auf welchem Untergrund du fährst. Wie gross ist der Radstand, und wo befindet sich der Schwerpunkt. Wie gross ist die Reibung beim Drehen des Nachlaufenden Rades? Sesselrollen haben im Allgemeinen eine viel zu hohe Reibung.

Ich will dir dein Vorhaben, eine Rückkopplung mit Sensor in die Navigation einzubauen ja nicht ausreden, das ist schon in Ordnung. Aber vorher solltest du die Fehlkonstruktionen im Fahrwerk bereinigen. Andernfalls wird die Navigation zu aufwändig.

Die Frage stellt sich, ob die Bereifung oder das Nachlaufrad zu verbessern ist. Beschreibe bitte beides ausführlich. Fotos wären hilfreich.

Für die Bereifung gibt es im Modellbau und manchmal auch im Spielzeughandel gute, griffige Ausführungen zu einem vernüngtigen Preis.

Für das Nachlaufrad gibt es die Möglichkeiten, ein Omniwheel zu montieren. Das braucht sich nicht ausrichten. Und es gibt die Möglichkeit, die senkrechte Verdrehachse des Nachlaufrades richtig zu lagern.

Für die Naviagtion gbt es dann sehr viele Möglichkeiten zu Korrektur.

grüsse,
Hannes

[HannoHupmann]

Jedes Rad bekommt eine Odometrie z.B. mit ner Gabellichtschranke. Dann kann man sofort erkennen ob ein Rad sich mehr gedreht hat oder nicht. Auf diese kann man dann beide Motoren regeln und damit lässt es sich dann gerade aus fahren. Funktioniert z.B. beim Asuro sehr gut.
Ich würde wirklich diese Lösung favorisieren, da sie am einfachsten ist.

Alternativ könnte man auch den Einschlagwinkel des Nachlaufrads messen und auf dieses Regeln. Dazu bräuchte man dann wohl eine fein genuge Auflösung bei diesem und einen Absolutfertgeber. Ein Potentiometer wird vermutlich nicht genau genug sein (Auflösung sollte schon etwa 1° sein).