ZitierenGibt's irgendwelche "Odometrie" (Radencoder) ? Ohne sowas wird eine halbwegs präzise Steuerung sowieso problematisch.
Hallo, Leute!
Ich baue einen Roboter, mit ein paar andere Freunden. Der Roboter kann zZ "rollen" (hat also vorne zwei Räder mit zwei unabhängigen Motoren und hinten einen kleinen freien Rad um den Roboter zu stützen).
Es "rollt" ziemlich gut, aber ab und zu "schwenkt".
Sicher das Problem kommt von dem Rad hinten und kann problemlos korrigiert werden.
Das Problem ist dann nur zu wissen in welche Richtung und wie viel der Roboter schwenkt.
Ich habe probiert mit einem Kompass (CMP03), geht aber nicht (zuerst ist nicht genug präzis, und danach die ganze Metallstruktur stört dem Kompass).
Kann jemand mir was empfehlen, um mein Problem zu lösen? Am bestens, sollte dieses "Ding" I2C sprechen, so daß ich mit dem µC (ATMega 12es lesen kann.
Vielen Dank für eure Vorschläge und einen guten Rutsch!
Luca Bertoncello
Gibt's irgendwelche "Odometrie" (Radencoder) ? Ohne sowas wird eine halbwegs präzise Steuerung sowieso problematisch.
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Ich habe vergessen zu schreiben...Zitat von PicNick
Die Motoren sind Schrittmotoren, also ich kann 100% sicher sein, daß die beide "synchron" sich bewegen.
Wie gesagt, ich muß nur ein System finden, um zu wissen daß der Roboter schwenkt.
Ich bin für eure Vorschläge dankbar!
Luca Bertoncello
Hallo lucabert,
ich kann mir unter "schwenkt" nichts rechtes vorstellen!
Also Frage: Wie soll er sich bewgen? Wie bewegt er sich stattdessen?
Gruß Dirk
Na, offenbar nicht, sonst würde er ja nicht abbiegen...ich kann 100% sicher
Schrittmotor: Wenn die Räder nicht rutschen, sollte das Heckrad da eigentlich keine Chance haben.
SOllte man abklären, ob dir nicht irgendwo mal ein paar schritte verloren gehen (SOftware ?)
Ansonsten:-->
https://www.roboternetz.de/wissen/in...Beschleunigung
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Ich tippe darauf, dass sich die Räder durchdrehen. Und das ist dann ziemlich schwer nachzuweisen.
Mmmm... mein Deutsch kann sich noch verbessern...
Also, meine Hoffnung war, daß wenn ich dem Roboter sage: "gehe geradeaus für Xcm", es bewegt sich geradeaus für diese X cm.
Aber es ist nicht so... Je nach wie der hintere Rad am Anfang "gedreht" war, es "zieht" nach Links oder nach Rechts und es bewegt sich selten wirklich geradeaus...
Deswegen dachte ich, daß ich mit einem Kompass wissen konnte ob der Roboter nach Links oder nach Rechts geht und diese unerwünschte Bewegung korrigieren.
Es geht aber leider nicht, weil der Kompass nicht genug präzis ist, und das Metall und die Motoren des Roboters generieren zu große magnetische Felder.
Habe ich das Problem besser erklärt?
Kann jemand mir eine Lösung vorschlagen?
Ich danke euch!
Luca Bertoncello
OK! Also, ich kann nur sicher sein, daß die Motoren gleichmäßig sich bewegen. d.h.: die Räder rutschen.Na, offenbar nicht, sonst würde er ja nicht abbiegen...ich kann 100% sicher
Schrittmotor: Wenn die Räder nicht rutschen, sollte das Heckrad da eigentlich keine Chance haben.
SOllte man abklären, ob dir nicht irgendwo mal ein paar schritte verloren gehen (SOftware ?)
Ansonsten:-->
https://www.roboternetz.de/wissen/in...Beschleunigung
Meinst du, daß ich mit einer Beschleunigungs-, bzw. Drehungssensor mein Problem lösen kann?
Kannst du mir ein Sensor dieser Art empfehlen?
Danke
Luca Bertoncello
Na, dann shau dir das mit der Beschleunigung und Drehratensensor an.
Is aber aufwendig, bauliche Unstimmigkeiten damit abzufackeln
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Danke für deine Antwort...
Aber meine Frage war eigentlich "wie kann ich mein Problem lösen"...
Einfach wissen, daß ich solches ein Sensor benutzen soll ist schon was, mir würde aber mehr helfen, wenn ich wissen würde wie ich es benutzen soll...
Und danach auch die Frage: kannst du mir ein Sensor (Name, Modell) empfehlen?
Danke
Luca Bertoncello
Berechtigungen
Lesezeichen