Die Messung der Impulslängen geschied im Hintergrund mit einem Timer und einer Interruptroutine. Die ISR wartet natürlich nicht die gesamte Dauer eines Impulses ab, vielmehr prüft sie in kurzen Abständen ob der Impuls noch ansteht. Die Impulsdauer errechnet sich dann aus der Anzahl der Interupts mit gesetztem Eingang in Folge. Das Hauptprogramm wertet immer (wenn es mal dazu Zeit oder Lust hat) den letzten gemessenen Wert aus und reagiert entsprechend. Da kommen ca. 50 Werte in der Sekunde pro Kanal! Die brauchst du aber nicht alle auswerten. Erfassen kannst du sie ohne Probleme, interessant ist aber eben immer nur der letzte.