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Thema: Machbarkeitsfrage

  1. #1
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    Machbarkeitsfrage

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    Hallo zusammen!

    Ich hätte ien paar Fragen zu Voraussetzungen die ich für die Realisation meines Projektes eines fahrenden Roboters der Ferngestuert werden kann bräuchte:

    Vorgesehen war eines der RN-Control boards:

    Als Sprache dachte ich an Bascom da es dort einfach ist Impulse zu messen.

    Es müssten 3 Kanäle eines PPM RC Empängers ausgewertet werden.

    Ist das möglich die 3 Impulse gleichzeitig auszuwerten da es in etwa echtzeit sein sollte was natürlich nie ganz geht....?

    Wenn mit Interrupts gearbeitet würde, würde es ja das Programm immer wieder unterbrechen ... und das würde ja gar nicht richtig voran kommen im Hauptprogramm oder she ich da etwas falsch ?

    Mfg pascalu

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo pascalu,

    das Auswerten des PPM-Signals dürfte nahezu jeder Atmel-uC leisten.
    Wenn du die Motorsteuerung auf einem Board haben willst, sieh dir die RNBFRA 1.22 an. Ich bin damit gut zufrieden.
    Die Auswertung der RC-Signale könnte auf diesem Board z.B. der Coprozessor Tiny2313 übernehmen.

    Gruß Dirk

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Als Sprache dachte ich an Bascom da es dort einfach ist Impulse zu messen.
    Es ist auch in C einfach: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=328950#328950

    Das kann ein RN-Board natürlich auch - dein Projekt ist also durchaus realisierbar.

    Gruß

    mic

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  4. #4
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    Erstmal danke für die schnelle antwort . Es ist ja so, dass alle 22.5 ms ein signal vom empfänger kommt, müsste dann damit das board immer die neuesten Emüfängerdaten hat das Programm innerhalb von 22.5ms durchgearbeitet haben, was ja hiesse, dass keine warte x sekunden anweisungen folgen dürften. Oder wie müsste man das realisieren ? mfg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo pascalu,
    damit das board immer die neuesten Emüfängerdaten hat das Programm innerhalb von 22.5ms durchgearbeitet haben, was ja hiesse, dass keine warte x sekunden anweisungen folgen dürften.
    Das PPM-Signal würde z.B. in einer Interrupt-Routine abgetastet und die Länge der Impulse ermittelt. Das Bascom-Programm würde durch den Interrupt regelmäßig unterbrochen, aber das macht nix. Das wird man i.d.R. kaum merken. Auch Wartezyklen sind im Hauptprogramm möglich.

    Gruß Dirk

  6. #6
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    Dann sollte einfach eine Auswertung stattgefunden haben bis das neue Signal kommt oder ?

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Die Messung der Impulslängen geschied im Hintergrund mit einem Timer und einer Interruptroutine. Die ISR wartet natürlich nicht die gesamte Dauer eines Impulses ab, vielmehr prüft sie in kurzen Abständen ob der Impuls noch ansteht. Die Impulsdauer errechnet sich dann aus der Anzahl der Interupts mit gesetztem Eingang in Folge. Das Hauptprogramm wertet immer (wenn es mal dazu Zeit oder Lust hat) den letzten gemessenen Wert aus und reagiert entsprechend. Da kommen ca. 50 Werte in der Sekunde pro Kanal! Die brauchst du aber nicht alle auswerten. Erfassen kannst du sie ohne Probleme, interessant ist aber eben immer nur der letzte.

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  8. #8
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    uh klingt kompliziert also pulsmesung ist ja im Artikel bereich ist es ja so beschrieben:
    Do
    Pulsein Rckanal , Pind , 2 , 1 'Messung Zeit zwischen 1 und 0 Pegel
    Print "RC Signal: " ; Rckanal ; "0 uS"
    unter Bascom

    Hast du eventuell ein beispiel evtl Sourcecode wo diese von dir Beschriebene Methode angewendet wird, würde es dann vielleicht verstehen... mfg


    edit : hat jemand die Abmessungen der rn control Platine wäre auch hilfreich

  9. #9
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    Es müssten 3 Kanäle eines PPM RC Empängers ausgewertet werden.

    Ist das möglich die 3 Impulse gleichzeitig auszuwerten da es in etwa echtzeit sein sollte was natürlich nie ganz geht....?
    Soweit ich weiss, kommen die Signale der verschiedenen Kanäle bei einem RC Empfänger nicht gleichzeitig, sondern nacheinander an.

  10. #10
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    jah stimmt ... für 8 kanäle hintereinander sind es 22.5 ms jeder Impuls eines Kanals hat eine bestimmte Länge je nach Knüppelposition anschliessend kommt eine 0.3ms lange Stoppinformation und dann kommt der nächste Kanal.

    Ich find eden Aspekt von radbruch gut, dass die Prüfung der Impulse im Hintergrund liefe.. Verstehe leider nicht genau wie es gemeint ist

    mfg

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