Bild hier  
Hier zeigt der Asuro, daß er nicht nur Balancieren, sondern dabei auch noch Kreise fahren kann:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=269453#269453
Weiter oben im Thread ist auch das verblüffend einfache Programm dazu zu finden ...

Bild hier  
Im zugehörigen Video kann man sehen, daß Balancieren auch (fast) senkrecht funktioniert:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=281681#281681
Man braucht also gar kein Kontergewicht, dafür muß es aber (leider) sehr dunkel sein ...