jeffrey,

mit fehlenden der Division durch delta_t bei der Berechnung von v_r und v_l hast Du allerdings recht. Die neue, korrigierte Version ist schon in der Mache. - Danke für den Hinweis!

Das Kreuzprodukt ist der wirkliche Clou an der Geschichte: Erstens ist es im Bereich kleiner Winkelabweichungen praktisch proportional zur Winkelabweichung; d.h. die Fein-Navigation wird sehr gut funktionieren. Zweitens kann man's in Assembler berechnen (ohne Winkelfunktionen bemühen zu müssen). Drittens spart man sich die grauen Haare, die es immer gibt, wenn man die Ist- und Sollwinkel in Grad rechnet und beide auf verschiedenen Seiten der 360°-Grenze liegen .

Der einzige Nachteil ist das Abnehmen der Regelabweichung, wenn die Winkelabweichung 90° über- bzw. -90° unterschreitet. Das kann man aber auch richten, indem man als Regelabweichung die 1 nimmt, wenn das Skalarprodukt der Ist- und der Sollrichtung kleiner gleich 0 ist. Das Skalarprodukt ist auch wieder ein rein linearer Zusammenhang, wenn man Einheitsvektoren verwendet; also kriegt man's wieder ohne Winkelfunktionen hin.

@SternThaler,

yup, das "Versuch macht kluch" - Verfahren zum Ermitteln der Regelparameter werden wir dann anwenden. Meiner Erfahrung nach ist es schneller als wenn man erst ein mathematisches Modell entwirft, und es liefert robustere Einstellungen.

Ciao,

mare_crisium