Hier nun mal im Telegrammstil meine bisherigen Überlegungen: (beim Asuro, bei einer vorgegeben Odometriehardware)
- Bestimmung der Geschwindigkeit v= m/s
Wird m als Messwert genutzt, und s ist bekannt, dann liegt m beim Asuro bei ca. 0,15 cm pro Einheit.
Da nur ganzzahlige Einheiten bekannt sind, ergeben sich somit von Einheit zu Einheit relativ große Fahrstrecken, die prozentual einen großen Fehler darstellen, wenn in kleinen Zeitintervallen gemessen wird.
Werden die m-Einheiten erst nach einer relativ großen Fahrstrecke ausgewertet, dann ist das Fahrzeig aber auch schon sehr weit 'steuerlos' gefahren.
Deshalb der Ansatz m konstant zu halten und s als Messwert zu nutzen.
Wenn m mit einer Einheit ca. 0,15 cm darstellt, und der schon laufende Timer2-Zähler mit 36 kHz benutzt wird, kann pro Fahreinheit m je nach Geschwindigkeit ein Zählerwert von 100 (ca. 50cm/s) bis 550 (ca 10 cm/s) erwartet werden. Somit ist der Verlust des Nachkommanteils immer kleiner als 1%.
(Der EXCEL-Anhang stellt dies dar.) 2 Berechnungen daraus hier als Bildanhang.
Aber folgendes Problem tritt auf:
Der erkannte Wechsel der SW-Teilung auf der ODO-Scheibe erfolgt auch bei gleichmäßiger Fahrt nicht in gleichen Zeiteinheiten.
Soll heißen, dass der erwartete Wert von beispielsweise 256 bei einer Geschwindigkeit von 20cm/s beim Asuro nicht kontinuirlich zu messen ist.
Dieser Wert schwankt in 2 Zyklen.
1. Die zeitliche Breite von weis und schwarz auf den ODO-Scheiben ist unterschiedlich.
2. Durch wahrscheinlich nicht zentriertes Anbringen der ODO-Scheibe 'eiert' die Zeit pro Umdrehung derselbigen.
Beides hatte waste auch schon mal ermittelt. (Bin relativ sicher, das es waste war)
Hier stellt sich nun die Frage, wie man am besten diese beiden 'Eier'-Werte mitteln könnte, ohne möglichst viel Genauigkeit zu verlieren.
Ich hoffe auf reichliche Integrale und Ableitungen
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