Wow, ein Spion in unserem Thread

Hallo jeffrey,
sei mir nicht böse, aber wenn ich schon Filter, und dann noch von einem Kalmanfilter, höre, sieht mir das verflixt nach höherer Mathematik aus. Ich bin so froh, dass sich mare_crisium um meine mathematische Fortbildung kümmert und oberallgeier auch dabei ist, so dass ich mich nicht ganz alleine in der Klasse fühle, wäre ich dir dankbar, zumindest für mich einen Link zu einer Einführung zu geben. (Für oberallgeier, glaube ich, ist das nicht notwendig. Der fährt nämlich nicht mit angezogener Handbremse um die Kurve, sondern weiß was er tut.)
Alleine die unter http://de.wikipedia.org/wiki/Kalman-Filter aufgeführten Varianten machen mich schon ganz schwindelig.
Den Modellfehler Q hatte ich aber nur ganz selten bei meinen Fallerhäusern.


So, nun vergiss mein Gejammer ganz schnell wieder. Denn jetzt musst du in den sauren Apfel beißen und meine Antworten auf deine Anmerkungen lesen

- Abtastzeit 2 ms
Tja, da ist nun waste dran schuld. Nein, eigendlich liegt es nur daran, dass ich die PID-Parameter, die waste mal für die Linienverfolgung ermittelt hatte, nicht selber für andere Zeiten berechnen kann. Somit bin ich (erst einmal) an wastes 2ms gebunden. (mare_crisium gibt bestimmt noch weiteren Matheunterricht?)
Und die 13 ms sind nun mal im Moment der Ansatz, so einen 'langsamen' 8-er-Tik abzuwarten.

- 8 Tik's pro Umdrehung
Beim 'sehen' aller Kanten (16 Wechsel) ergeben sich unterschiedliche Zeiten zwischen schwarzen und weißen eingeschlossenen Flächen.
Ungefähr so: _______+++_______+++______
Bei 8 Tik's:.. ___________+++++++++______
(_ und + sollen bei 8 Tik's gleich lang aussehen.)
Das liegt wohl daran, dass der Triggerwert nicht immer genau die Helligkeit einer Kante representiert, und somit immer an der Kante 'vorbeischaut'.
Entweder macht man den Triggerwert auch noch dynamisch, oder man mittelt, oder man macht halt nur den 8-ter. (Habe ich mir jedenfalls so ausgedacht.)
- Dynamik ist heftig, da ich dann ja auch schon eine Historie kennen muss.
(Diesen Ansatz versuche ich beim Asuro seit ca. 2,5 Jahren ohne Historie zu realisieren.)
- Mitteln, da hat mare_crisium wegen der Mathematik etwas gegen.
- 8-ter reduziert die Genauigkeit von 1,5 mm auf 3 mm.

Sonst bleibt mir nur noch folgendes zu sagen:
Nur weiter mit Einwänden und Anregungen. Bei meinem Tempo, das zu programmieren, muss man ja zwischendurch auch was zu lesen (und schreiben) haben.

Leider seid ihr ja vom ursprünglichen Thema Bahnplanung inzwischen auf Geschwindigkeitsschätzen gewechselt.
Ich bin Schuld.
Aber es geht wohl auch eher in die Richtung keine Planung zu machen, sondern einfach nur zum gewünschten Punkt zu fahren.

Gruß Sternthaler

[EDIT]
Blödsinnige Formulierung entfernt. Entschuldigung.