Hallo,
will mich jetzt hier auch mal einmischen
Leider seid ihr ja vom ursprünglichen Thema Bahnplanung inzwischen auf Geschwindigkeitsschätzen gewechselt.
Hab mal kurz paar Fragen.
Ihr schreibt, dass der regler mit Abtastzeit 2ms läuft, aber selbst bei Topspeed habt ihr 500 36kHz Ticks, also 13 ms Messzeit. Es ist doch sinnlos den regler schneller laufen zu lassen, als man messen kann.
Warum habt ihr eigentlich nur 8 Ticks pro Umdrehung? Ihr hobt doch 8 Flächen, also 16 farbwechsel.
so jetzt auch mal paar anmerkung zur geschwindigkeitsschätzung. wie wäre es einen beobachter oder kalmanfilter zu verwenden, um die geschwindigkeit des anderen rades zu schätzen. das eingangssignal für die motoren ist ja bekannt, mit einem modell des motors kann man dann aus den letzten messungen und dem eingangsignal die motorgeschwindigkeit schätzen. das ergebnis wird natürlich umso besser, je kleiner die störungen sind.
mfg jeffrey