@jcrypter ist es leider nicht, siehe auch meinen Navigationsthread. Es geht nämlich leider immer mit der Frage los, wo befindet sich der Roboter jetzt und wo befindet er sich nach 5 Minuten, das stimmt leider nicht immer mit dem was man an sensorsignalen bekommt überein.

Wenn die Karte vorgegeben wird, dann kann der Roboter anhand von Abstandsmessungen zu jeder Wand, einem Kompas Modul für die Drehung ungefähr ermitteln wo er ist.
Über Inkrementalgeber kann ungefähr die Strecke ermittelt werden die der Roboter zurück gelegt hat, mit jedem Rad. Allerdings weis man dann noch nicht ob ein Rad mal durchgerutscht ist oder Roboter an einer Stelle hängen geblieben ist.
Beispiel: Inkrementalgeber A zeigt eine Strecke von 60 an, Inkrementalgeber B jedoch nur eine Strecke von 30. Der Weg zwischen 1 und 2 sei eine Strecke von 6 lang, Der Roboter hat nun ziemlich viele Möglichkeiten wo er sich befindet. Entweder ist er eine Kurve gefahren (60:30) das Rad B ist hängen geblieben, das Rad A hat sich durchgedreht der Roboter ist irgendwo zwischen 0 und 60 aber gerade aus gefahren. Alternativ kann auch A und B durchdrehen, hängenbleiben, verrutschen etc schon ist der Roboter gänzlich wo anders.

Die Bestimmung über Abstände zu Wänden ist etwa genauso zuverlässig, um Sensoren zu nutzten die den ganzen Raum ausmessen können benötigt man Sensoren mit etwa 3-10m Reichweite, die werden aber auf lange Distanzen immer ungenauer.

Also ist das komplizierteste am Navigieren die eigene Position zu bestimmen.