Antrieb
Als Antrieb wurde ein PG15S-020 Schrittmotor eingesetzt.
Maximale Drehgeschwindigkeit ~1U/sec
Zur absoluten Winkelbestimmung wurde auf dem Roboteraufsatz eine Lichtschranke angebracht. Das Licht der Lichtschranke fällt durch das Loch, das in dem Photo oben zwischen den Kupferbahnen sichtbar ist.
Per Schrittmotor und diesem absoluten Index ist es also möglich, permanent die Ausrichtung des Turmes zu kennen.

Konstruktion
Der Motor wurde verkehrt herum montiert, damit er vom Prozessor des Aufbaus gesteuert werden kann. Die Achse wird in einem Flansch (blau) auf dem unteren PCB fixiert.

Bild hier  

Die grau und blau eingefärbten Teile sind fix mit dem Roboter verbunden (Dunkelgrau; die Schleifkohlen). Die rot und gelb eingefärbten Teile drehen mit dem Motorgehäuse mit.

Fixierung der Sensoren
Diese können direkt auf eine Alublock geschraubt werden. Der Alublock wird um den Motor geklemmt

Bild hier