Hi Zepp,

ich find deine Idee und das Thema echt gut.

Wie wärs mit folgendem Ansatz:

Das Fahrzeug eher etwas kleiner auslegen, spart Energie des Akkus.
Also für z.B. nur 20-40kg Zuladung.

Eine Wärmebildkamera mit sparsamem PC104 - PC o.ä. und solarer Stromversorung auf einem Mast / Gebäude, Baum montiert, schaut sich die Szene von schräg oben an.

Es gibt dann 4 Zielobjekte:

1. Pferde (sehr groß und bewegen sich)
2. Menschen, Hunde, Katzen,.. (alle bewegen sich)
3. Die Haufen (bewegen sich nicht und werden kälter, "sind plötzlich da")
4. Der Bot (bewegt sich auch und kann z.B. für die Kamera klar erkennbar sein (z.B. geometrische Form Und/oder IR-Dioden)

Die Kamera kann nun recht gut die Haufen erkennen.
Das ist VIEL einfacher als vom fahrenden Bot aus, da

1. höhere Blickposition
2. statisches Hintergrundbild, man kann also einfach das n-te mit dem n-1-ten Bild vergleichen..

Die Kamera erfasst nun einen Haufen, peilt die Position, und sendet dem Bot die Richtung (Himmelsrichtung) und ca. Entfernung per Funkmodul.

Der Bot hat ein Kompassmodul und fährt dann einfach in die jeweilige (grobe) Richtung. Unterwegs kann die Kamera natürlich weitere Vektoren schicken, was die Bahn korrigiert. Außerdem macht die Kamera (also der PC) die Routenplanung zu weiteren Haufen usw, was den Bot doch sehr entlastet und einfachere und klare Software auf µController-Ebene erlaubt (im PC kann man ja auf vorhande Lösungen zurückgreifen)..

Auch kann die Kamera (neben den boardeigenen Systemen des Bots) Kollisionen vermeiden und den Bot stoppen, wenn ein Pferd im Weg steht..

Im Nahbereich kann der Bot dann mit einem Wärmesensor (auf Servo), ggf. mit Abstandssensor autonom arbeiten.

Er braucht nicht viel Kapazität, da er nach ein paar gesammelten Haufen zu seiner Basisstation zurückkehrt, wo er den Müll entlädt (runter schiebt?).

Das kann auch die Kamera lotsen. Wenn der Müll entladen ist, kann der Bot z.B: an eine Ladestation andocken und nachladen.

Durch die übergeordnete Sicht der Kamera + Kompassmodul im Bot, kommt der Bot ohne eigene Wegmessung und besondere Rechenleistung aus. Es werden keine besonderen Ansprüche an die Leistungsendstufe gestellt. Es könnten sogar einfache Relais / Mosfets reichen.

Im Bot also u.a. folgende Komponenten:

Funkmodul (bidirektional)
Kompass
Akku mit Lademonitor
Wärme- und Abstandsscanner (Haufenfinder)
Aufkehrvorrichtung
Entladevorrichtung
ggf. Füllstandsmessung
Sicherheits- und Kollisionsvermeidungseinrichtungen

Gruß sigo