Also bei den Dimensionen von Greifer sind meine Lösungen allesamt etwas zu klein, ansonsten gibt es da durchaus einige Möglichkeiten. Da kannst du dir einfache Mechnische Konzepte überlegen (dann schliessen die Backen halt nicht mehr parallel, aber für ne Litterflasche ist das eh nicht wichtig).


Ob ein Servo reicht hängt vom Gegenstand ab, würde ich sagen, nehmen wir mal deine Flasche 1kg Gewicht. Wenn die Backen parallel anliegen ist der Reibungskoeffizient (Materialfrage) wichtig zwischen Flasche und Backe, und daraus resultiert der Anpressdruck. Einfach gesagt je glitschiger das ganze ist desto fester musst du zudrücken.
Wenn du da was fertigs kaufen willst bist sicher recht schnell in nem teuren Bereich, aber ich kenn mich nicht so aus was es alles gibt in der Grösse. Entscheident ist da wieder wie weit sollen die Backen des Greifarms mal auseinander gehen danach kann man alles andere auslegen.

Vom Greifer ausgehen zu Dimensionieren ist in deinem Fall sicher nicht verkehrt, da du ja weist oder festlegst: es soll 3kg heben und maximal xy cm weit aufmachen.



Nächster Schritt überleg dir ne feine Mechanik mit der du weit genug aufmachen kannst. Schau wie viel Anpressdruck du brauchst, such nen entsprechenden Servo (das könnte gehen die ham mitlerweile recht hohe Werte). Dann schau wie gross das ganze ist, rechne aus wie weit der Hebel bis zum Ellenbogen ist und überleg dir dann den Motor dort und dann Schulter.

Lynxmotion war auch nicht um da was zu kaufen sondern mehr um sich mechanische Lösungen anzuschauen.

Andere Frage: soll dein Greifarm auch eine translatorische Bewegung machen können. Deinen Arm kannst du jetzt wunderbar rauf und runter bewegen und vorne auf und zu machen, aber du kannst noch nicht rollen sprich um eine Achse drehen (vergleichbar mit unserer Hand (respektiv Handgelenk), die kann rauf runter (links rechts vergessen wir mal) und sich eben um eine Achse drehen).Bei meinem Arm hab ich das noch nachträglich eingebaut.

Schau mal hier, da ist noch ein sehr simpler Greifarm dargestellt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=176

Im Prinzip gibt es viele Möglichkeiten einen Greifarm mechanisch darzustellen.