Hallo

Das sieht ja gut aus! Und läuft angenehm schnell. 1s ist im Vergleich zum Scannen vernachlässigbar.
Sind das echte Sensordaten oder simulierte?

Ich schätze, dass das Ergebnis für grössere Translationen/Rotationen/Kombinationen von beidem etwas mieser ausfallen könnte. Kannst Du das ev. mal testen?

Ich schätze, das nächste Zeil dürfte sein, auch die Translation zu berechnen (?)

Darf man mal einen Blick auf den Code werfen?

mfg
Fritzli