Hallo
Ok, mal was zum Thema Sharp-Messperiode: Die 38.3 +/- 9.6ms beziehen sich auf alle Messungen, nicht nur auf die erste. Die max. 5ms ist die Zeit zwischen Ende der eigentlichen Messung (sind glaub ich ca. 40 LED-Impulse), bis das entsprechende Signal am Ausgang (stabil) anliegt.
Somit duerften die 52ms von mpetz erklaert sein, der Servo spielt da natuerlich auch noch ne Rolle
mfg
Fritzli
Hatte ich doch richtig gesehn zu erst, es liegt schon an den Sharps diese Pause. Viel schneller wird man also leider mit einem Sharp nicht kommen pro 180 Grad (ca. 16 Sek.). Ich werde noch zwei weitere Sharp Heute montieren jeweils nach rechts und links (90 Grad), damit muss ich nur noch 90 Grad gesamt drehen und decke dann insgesamt 270 Grad ab (4 wäre natürlich dann noch schöner, gibt meine Kontruktion leider grade nicht her). Da die Pausen gleich bleiben hätte ich dann eine Scanzeit von: 115 * (16+52) = 7,82 Sek. (Ist denke ich noch auf um die 5 zu drücken)
Die selbe Zeit natürlich auch mit 4 Sensoren und dann 360 Grad abdeckung. Finde ich schon relativ gut, hat jemand von euch so einen Scanner schonmal auf einem Roboter während der Fahrt verwendet?
Aufrund der Tatsache, das wenn ich alle Vektoren speichere und behalte, mir der speicher sehr schnell ausgeht, hab ich nun die linke Ansicht als reine Scanansicht (um den roboter) gemacht. es werden also nach jedem Durchgang die vektoren wieder gelöscht. das raster rechts ist nun quasi eine Karte (gerastert halt) der Punkte aus der Scanmessung in gewertete Rasterfelder darstellt.
Ein Rasterfeld steht bei mir auf 0 (Initialwert) für unbekannt, < 0 ist frei und > 0 ist belegt (Gegenstand). Wie gesagt, jeder Sensorpunkt in dem Rasterfeld erhöht die Wertigkeit um eins, jeder schneidende Vektor erniedrigt die Wertigkeit um eins.
Leider habe ich die Berechnung für die schneidenden Vektoren noch nicht ganz geschafft, hat da jemand eine Idee? Ich könnte natürlich alle Rasterfelder als Ebenen in dem Vektorraum betrachten und prüfen ob der Vektor die Ebene schneidet, dafür müsste ich aber alle Rasterfelder abarbeiten (sind bei mir im Moment 200*200=40000 Felder a 5*5cm, decke damit 10x10m ab -> nicht grade so viel und schon ganz schön mächtig!). Ich könnte aber auch nur die Rasterfelder bis zum Vektorpunkt nehmen, das sind schonmal sehr sehr viel weniger, gibt es eine andere möglichkeit?
Nutze doch den Bresenham Algorithmus um effizient alle Rasterpunkte vom Start- zum Zielpunkt des Vektors zu durchlaufen.Zitat von mpetz
Grüße,
zefram
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sehr gut, danke!!! Genau damit kann ich es lösen...
Naja das klingt doch ganz vernünftig...
Solange mein Rundumscan nicht länger zum Scannen braucht als zum Berechnen ist ja alles gut
Leider kann ich euch so spontan nicht sagen, wie schnell ich den Sensor jedoch auf jeden Fall eher langsamer, denn zwischen den einzelnen Schritten warte ich auf jeden Fall 50 ms und dazu kommt noch die unbekannte Dauer für eeprom_write_byte()
Wenns schneller gehen soll, braucht man halt mehr Sensoren.
Die Betrachtung der Messzeit und der Pausen für das Drehen ist für eine maximale Genauigkeit sicher von Vorteil. Man verschenkt dabei nichts an Auflösung. Ein völlig anderer Ansatz ist, mal zu sehen was herauskommt wenn man eine kontinuierliche Abstandsverschiebung mit begrenzter Geschwindigkeit zuläßt.
Als Anregung ein Bild vor der Spannung eines Gp2D12 vor einem in den Schraubstock eingespannten schwingenden Plastiklineal, (links unbewegt, rechts schwingend mit einer Frequenz von ca. 3,5Hz ). Die Kurve ist nicht sinusförmig wegen der Nichtlinearität der Kennlinie.
Wenn der Sensor den mitteleren Abstand seiner 32 Einzelmessungen pro 40ms ausgibt, dann sollte sich ja bei etwa 32Hz eine Nullstelle für einen sinusförmige Abstandsfunktion ergeben. Mal sehen was sich für die Scangeschwindigkeit daraus ableiten läßt.
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=107303#107303
Bild hier
@Manf du willst also nicht stoppen und dadurch zeit sparen?
hab aber nicht verstanden, wie du dann diese wartezeit bis das signal stabil ist bzw. bis ein neues angefragtes kommt verkürzen willst? oder geht es dir nur um eine minimale noch rauszubekommende verbesserung durch wegfallen des servo anfahren?
Aber nun hätte ich noch eine weitere Frage an euch: Wenn ich nun also einen Rundumscan mache, erhalte ich Entfernungen.
Dazu Bild 1. (erklaer1.png)
Rot sind die Punkte der 1. Messung
Blau die der zweiten, zwischen den Messungen wurde der Roboter bewegt.
Das Grüne sollen Wände o.Ä. sein.
Nun sollen die Messungen so verglichen werden, dass der Roboter erkennen kann, wie er bewegt wurde.
Dazu Bild 3 (erklaer3.png)
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