Hallo

Ich postuliere hier mal, ohne es geprüft zu haben. Die X/Y-Verschiebung ist halt recht einfach zu ermitteln, man braucht nur Matrix-Zeilen und-Spalten zu verschieben, zu deutsch, einfach dien index um einen offset verschieben. (Die Matrix ist eigentlich eine Art Bitmap, die den Rundumscan darstellt)
Das blöde bei der Drehung ist, dass man dazu die Matrix rotieren muss... Und zwar in kleinen schritten. Wenn du also eine 400x400 Grafik in 1,8-Grad schritten drehen willst, dauet das ewig.
Ok, jetzt hab ich gemerkt, was Du meinst. Eine solche Korrelation von zwei Scans müsste theoretisch funktionieren, das Problem ist nur, dass Du für jeden Rotationswinkel sämtliche Translationsmöglichkeiten durchprobieren musst, um dann von allen Möglichkeiten, den besten match zu nehmen, aber da werden die benötigten Durchläufe ballistisch => es geht ewig. Durch Odometrie-Schätzung liesse sich das allerdings etwas beschleunigen.

Wenn ich dann sowas mal implementiere, werde ich den Ansatz des Rossum-Projekts (mein link) nehmen: Eine Matrix-Karte und dann jeweils die Vektoren eintragen. Die Zelle auf der am meisten Vektoren enden ist dann die ungefähre aktuelle Position.

http://bordeaux.informatik.uni-breme...on-referat.pdf
Seite 14 haben wir ja genau, was ich ganz oben gemeint habe. Taugt aber nur für relative Positionsmessungen zwischen einzelnen Scans.

Vor allem hat mein ATmega8 ja kaum soviel RAM, als dass da sowas reinpassen würde...
Das wär dann ein Job für diese Mini-ATX, gumstix oder eben dann per Funk auf einen ausgewachsenen PC, aber das wär dann eben nicht mehr autonom...

Gruess
Fritzli