Naja, wie ich versucht habe bildlich zu machen, kann man auch einelne Punkte nur bedingt miteinander vergleichen. Deswegen würde ich gerne Kurven hineinlegen.

Du meinst Du willst eigentlich nur eine Rastergrafik erzeugen, und die dann vergleichen. Ich würde gerne auf so eine Rastergrafik verzichten, denn soviel RAM hab ich nicht. Daher die Idee mit der interpolierten Kurve.

Jedenfalls bin ich dahintergekommen, dass nur Punkte, die vom selben Hindernis stammen (und daher meist eng beieinanderliegen) wirklich aussagekräftig sind. Wenn ein Hindernis nur von ein, zwei Punkten abgedeckt wird, kann es sein, dass es beim zweiten Scan gar nicht gesehen wird, weil es zwischen den Punkten liegt.

Aus Sicht der Hinderniserkennung ist das natürlich anders. Aber zunächst würde ich erst gerne meine Position exakt in einer Karte bestimmen können.