Entwurf eines sensitiven elektrischen Greifers (Für einen Delta-Roboter)

Hallo zusammen,

ich bin Mechatronik Student und habe dieses Semester meine Studienarbeit begonnen. In der soll ich für einen Delta-Roboter einen elektrischen Greifer entwickeln, der über Sensoren erkennen soll, ob ein Gegenstand gegriffen wird und mit welcher Kraft der Greifer das Objekt greift. Der Roboter wurde vorab von einem Studenten konstruiert und wird über ein Arduin-Microcontroller gesteuert.

Der Roboter soll zunächst einfache Pick-and-Place Aufgaben ausführen, wobei die zu greifenden Gegenstände simplen Geometrien wie einem Zylinder oder Würfel entsprechen.

Da ich noch keine konkrete Idee habe , wie ich den Greifer entwerfen soll, sammel ich zurzeit noch Informationen.
Meine Frage an euch wäre: Kennt ihr gute Literatur (Bücher, Websiten, Artikel), die sich mit dem Thema Greifer/Sensorik befassen?

Ich bin für jede Info und für jeden Tipp von euch dankbar! :)

Viele Grüße

Andi