ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...
Hallo Miteinander,
hier mal eine kleine Codevorlage für die ASURO-Beginner für den 2ten Wettbewerb ( wie immer nur sichtbar, wenn man einge-logged ist):
Code:
#include "asuro.h"
/***************************************************************************
* *
* This program is made for the ASURO Robot *
* *
* first part of the second competition: get the treasure back ! *
* *
***************************************************************************/
/***************************************************************************
* *
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or *
* any later version. *
***************************************************************************/
/***************************************************************************
*
* void SetMotor(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed );
*
* Range of speed: -7-0-7;
*
* function to control the motors
* Direction and speed can be set with on parameter
*
* Copyright: Stochri 2005
*
****************************************************************************/
unsigned char speedtable[8]={0,100,120,140,160,180,200,250};
void SetMotor(int leftspeed, int rightspeed )
{
unsigned char left,right;
if (leftspeed<0) left=RWD; // Test if leftspeed is negativ
else left=FWD;
if (leftspeed==0) left=BREAK;
if (rightspeed<0) right=RWD; // Test if leftspeed is negativ
else right=FWD;
if (rightspeed==0) right=BREAK;
leftspeed=abs(leftspeed);
rightspeed=abs(rightspeed);
if (leftspeed>7) leftspeed=7;
if (rightspeed>7) rightspeed=7;
MotorSpeed(speedtable[leftspeed],speedtable[rightspeed]);
MotorDir(left,right);
}
// delay in 1/10 seconds
void wait(int zehntel)
{
int i,temp2;
for(i=0;i<zehntel;i++)
for(temp2=0;temp2<100;temp2++) Sleep(72);
}
void aerger(void)
{
char n;
for(n=1;n<20;n++)
{
StatusLED(RED);
wait(1);
StatusLED(GREEN);
wait(1);
}
}
void chillout(void)
{
while(1)
{
StatusLED(YELLOW);
wait(5);
StatusLED(GREEN);
wait(5);
}
}
/***************************************************************************
*
* main
*
****************************************************************************/
#define vorkurz {SetMotor(6,6);wait(3);SetMotor(0,0);};
#define vorlang {SetMotor(6,6);wait(10);SetMotor(0,0);};
#define links90grad {SetMotor(-2,2);wait(6);SetMotor(0,0);};
#define rechts90grad {SetMotor(2,-2);wait(6);SetMotor(0,0);};
#define aus SetMotor(0,0);
unsigned int uiBuffer[2];
int main(void)
{
int nullwert=21;
Init();
LineData(uiBuffer);
nullwert=uiBuffer[0];
StatusLED(GREEN);
while(uiBuffer[0]<(nullwert+20))
{
LineData(uiBuffer);
};
aerger();
StatusLED(RED);
links90grad;
vorkurz;
rechts90grad;
vorlang;
rechts90grad;
vorkurz;
rechts90grad;
vorlang;
chillout();
return 0;
}
link:
2.ter ASURO Wettbewerb
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10575
Zum 1.ten Teilwettbewerb:
Für das Test-Setup des ersten Teilwettbewerbs schlage ich folgendes vor:
- eine 60cm lange Linie Isloierband auf hellerem Hintergrund
- der Asuro befindet sich an einem Ende der Linie, der Schatz vor ihm
- man nimmt den Schatz weg, der Asuro merkt es, man setzt ihn irgendwo auf der Linie ab, der Asuro bringt das Ganze wieder in die Startposition inclusive sich selbst
vermutliche Schwierigkeiten:
- wie merkt der Asuro, dass der Schatz fehlt ?
- beim Zurückbringen: die exakte Positionierung des Schatzes auf der Anfangsposition
- die exakt Positionierung des ASURO auf seiner Startposition
- die Geschwindigkeit
( Man bedenke bei den Lösungen, dass Sie auch für den großen Wettbwerb gebraucht werden )
gruss,
stochri
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Hier die Werte meiner Liniensensoren bei seitlicher Bewegung über eine Linie.
Die Werte der Sensoren hängen allerdings auch stark vom Umgebungslicht ab. Mein Fenster liegt im Moment im Schatten, wenn eine Wolke vorbeizieht kann man das aber trotzdem an den Werten der Sensoren sehen.
Gruss,
stochri
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Hier mal ein Vorschlag zur Diskussion:
