ASURO ... ein kleiner Wettbewerb

Hallo Miteinander,
ich möchte folgenden kleinen Wettbewerb hier im Forum vorschlagen:

An den Asuro wird ein Stift montiert, sodass der ASURO ein Bild malen kann.
Als einfaches Bild schlage ich 'das Haus vom Nikolaus' vor, weil man dort den Stift nicht abzuheben braucht.
Die einzelnen Einsendungen hier im Forum werden immer am Sonntag Abend ab 20 Uhr von den Lesern bewertet.
Als gut bewertet wird, wer entweder das Bild am genauesten hinkriegt.
Eine Sonderbewertung bekommen die orginellsten Bilder.


Viele Grüße,
Stochri

Na wenn da mal keiner fuscht.
Also um ehrlich zu sein, finde ich dass, was dahinter steckt interessanter, als den Wettbewerb selber. Wie man an deinem 2. Bild schön erkennen kann, hast du versucht, mit dem letzten Strich wieder am Startpunkt anzukommen. Das geht ja alles schon in die Richtung: Wegstrecke messen etc.
Bin mal gespannt was da rauskommt. Wäre schön, wenn man die geposteten Bilder auch echt vom ASURO kömen und nicht von eienr geschikten Hand ;-)

Naja, wenn man gezwungen wäre auch das Programm zu posten, ließe sich das leicht umgehen...

CU, Robin

Hallo Miteinander,
hier die Quelle für das Rechteck:

Code:

---

#include "asuro.h"
/***************************************************************************
*                                                                        *
*  This program is made for the ASURO Robot                              *
*                                                                        *
*  It draws a square.                                                    *
*                                                                        *
***************************************************************************/


/***************************************************************************
*                                                                        *
*  This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
*  it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
*  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or    *
*  any later version.                                                    *
***************************************************************************/
/*************************************************************************** 
*
*        void SetMotor(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed );
*
*  Range of speed: -7-0-7;
*
*        function to control the motors
*  Direction and speed can be set with on parameter
*
*        Copyright: Stochri 2005
*
****************************************************************************/
unsigned char speedtable[8]={0,100,120,140,160,180,200,250};
void SetMotor(int leftspeed, int rightspeed )
{
        unsigned char left,right;
       
       
        if (leftspeed<0) left=RWD; // Test if leftspeed is negativ
        else left=FWD;
        if (leftspeed==0) left=BREAK;
       
       
        if (rightspeed<0) right=RWD; // Test if leftspeed is negativ
        else right=FWD;
        if (rightspeed==0) right=BREAK;
       
        leftspeed=abs(leftspeed);
        rightspeed=abs(rightspeed);
        if (leftspeed>7) leftspeed=7;
        if (rightspeed>7) rightspeed=7;
       
        MotorSpeed(speedtable[leftspeed],speedtable[rightspeed]);
       
        MotorDir(left,right);
       
}
// delay in 1/10 seconds
void wait(int zehntel)
{
        int i,temp2;
        for(i=0;i<zehntel;i++)
                for(temp2=0;temp2<100;temp2++) Sleep(72);
}
/*************************************************************************** 
*
*        main
*
****************************************************************************/
#define zurueck {SetMotor(-6,-6);wait(7);};
#define links90grad {SetMotor(-2,2);wait(6);};
#define aus SetMotor(0,0);

int main(void)
{
        Init();
        wait(20);

        StatusLED(YELLOW);

        zurueck;
        links90grad;
        zurueck;
        links90grad;
        zurueck;
        links90grad;
        zurueck;
        links90grad;
       
        aus;
       
        StatusLED(RED);
        while(1)
        {
                StatusLED(RED);
                wait(5);
                StatusLED(GREEN);
                wait(5);
        }
return 0;
}

---

Hi stochri,
ich hätte noch keinen Code veröffentlicht, :-$
kann ja schon jeder abgucken,
ich hab sicherheitshalber nicht geguckt O:)
weiss allerdings nicht wann ich dazukomme was zu erfinden.

Hallo Miteinander,
ich hätte da mal eine Frage:
Wenn ich diesen Thread mit Mozilla/Linux lese, kann ich die Bilder im ersten Post sehen. Wenn ich das ganze mit Explorer/Windows beobachte, sind die Bilder nicht vorhanden.
Wie kann den das sein ?

Gruß,
stochri

@stochri, warst Du auch jedesmal angemeldet ?

IIRC, wenn man nicht angemeldet ist, werden Attachments nicht angezeigt.

Hallo,
Den Wettbewerb find ich nicht schlecht.
Nur was ist jetzt hier gefragt Haus vom Nikolaus oder Rechteck?

Gruß Sebastian

Also das Rechteck ist natürlich die etwas einfache Version.
Wenn einer das Haus vom Nikolaus hinkriegt, dann hat er das Rechteck ja automatisch schon in der Tasche.

Wenn einer nur das Rechteck hinkriegt, soll er halt das Rechteck posten, dann machen wir einer Sonderkategorie und bewerten die Rechtecke extra.

Viele Grüße,
stochri

Wie wärs wenn jeder ein Video oder so von seiner Fahrt macht?
Code posten find ich nicht so gut, da kann ja dann jeder abschauen ...

Hallo Miteinander,
hier noch genauere Angaben zum Wettbewerb:

1. die Ergebnisse ( Bilder ) sollen kurz ( oder ein paar Stunden vor ) 20 Uhr am Sonntag Abend gepostet werden
2. Ab 20 Uhr können die Forumsteilnehmer die Ergebnisse bewerten. Die Bewertungsphase soll am Dienstag 24Uhr enden.
Im demokratischen Prozess wird man sich auf einen Gewinner einigen können. Ebenso sollen die ASURO Programme in der Bewertungsphase gepostet werden.
3. Ergebnisse, die nach Sonntag 20Uhr eintreffen können in dieser Runde nicht gewinnen, weil sie zu spät dran sind. Die Forumsteilnehmer sollen sich aber darauf einigen, ob eine neue Runde gestartet wird, sonst wäre ja die schöne Arbeit vergeblich.

Anmerkung:
Bei den Fussbalroboterwettkämpfen werden nach den Wettkämpfen die Algorithmen untereinander ausgetauscht.
Das hat den Vorteil, dass die Entwicklung schneller voranschreitet. So können auch die schwächeren Teilnehmer von den Besseren lernen. Eine breite Codebasis kommt allen zu Gute.
Ausserdem sollen sich die besseren Teilnehmer nicht auf ihren Lorbeeren über mehrere Wettkämpfe ausruhen, sondern können sich bei jedem Wettkampf neu beweisen.

Also muss es jetzt ein Rechteck oder Nikolaushaus sein?

Es soll das Nikolaushaus sein !!

Wer nicht weiss es aussieht==> Wikipedia "Haus vom Nikolaus"

Den Code für das Rechteck habe ich geposted, damit eine einfache Grundlage vorhanden ist, an der sich die Leute orientiern können.
Aber das ganze kann man bestimmt vieeeeel besser machen ....

ich weiß was das ist, nicht aufregen ;-)
Danke, dann will ich da auch mal mitmachen.

Zitat:

---

Wie wärs wenn jeder ein Video oder so von seiner Fahrt macht?
Code posten find ich nicht so gut, da kann ja dann jeder abschauen ...

---

Und was wird dann bewertet? Die beste Zeichnung oder Schnitt und Regie? ;-)

Ist ja schon ein bischen schade, dass nichtmals ein kleiner Wettbewerb bei dem es weder um Geld noch um andere finanzielle Werte geht, veranstalten werden kann, ohne dass gleich alle Angst haben irgendwer könnte dabei fuschen.

Die beste Zeichnung wird natürlich bewertet. Nachher kann man dann natürlich die codes posten.
Es gibt immer welche die schummeln ... leider.

Die beste Zeichnung wird bewertet? Und wie erkennt man die beste?
Was hat der Gewinner denn davon, dass er gewonnen hat, außer das er sich intensiv mit dem ASURO beschäftigt und weiß, dass er der beste ist?

Er könnte beispielsweise in seiner Signatur den Ehrentitel

" O:) Sieger beim ASURO Häuschenmalen vom 26.6.05 O:) "

tragen.

Der Sieger könnte unter allen Teilnehmern durch Abstimmung entschieden werden. Oder per "Umfrage".
Da geht schon was.
Manfred

Tach schön,

ich denke mal dass das haus des nikolaus, welches dem "original" am nächsten kommt, das beste ist.

Und was hat man davon?
Eine Aufgabenstellung und eine Menge Spaß bei der Lösung :)
Mit viel Spaß und etwas weniger ernst wird das schon.

Genau, es soll Spaß machen, und man lernt auch noch dabei,
und am Ende den Code auszutauschen finde ich auch gut, man wird dadurch nur noch besser.
Irgendwann versuchen wir dann mit dem Asuro die Monalisa zu zeichnen :D

Gruß Sebastian

Oder sparen den Schwarzweiß-Drucker ein. Wenn sollten aber auch alle unter gleichen Bedingungen starten. Der Stift z.B. sollte dann wirklich hinten und nicht mit irgendeiner Konstruktion genau unter den Drehpunkt gebracht werden. Die Kleinen Schlenker beim Drehen... nur Schönheitsfehler ;-)

Ja,
Stift genau hinter den Batterien mittig vom Asuro

Gruß Sebastian

Hallo RCO,
was die Mechanik anbelangt, finde ich, das ist durchaus ein sehr wichtiger Punkt bei der Robotik. Meiner Meinung nach kann man die Robotik schon ganzheitlich betrachten und wenn es einer schaft, den Stift mittig anzubringen, dann kann das meiner Meinung nach durchaus in die Bewertung mit einfließen.
Wenn man den Stift mittig anbringt, hat man vielleicht das Problem, dass man nur eine dünne Stiftspitze unter dem ASURO anbringen kann und deshalb das Bild auch nicht schön wird, weil die Linie kaum sichtbar ist.
Zur Robotik gehört ja nicht nur die Informatik, sondern auch alle möglichen Disziplinen und ganz besonders die Mechanik.
Also ich mag das jetzt mal nicht ausschließen.

Beste Grüße,
stochri

Ich bin auch dafür, dass jeder seine Mechanik bauen darf.

Aber keine Veränderungen am Asuro selbst,
d.h. keine extra Sensoren, oder bewaglichen Stift usw.
Einfach nur damit auskommen, was DLR gegeben hat.

Hallo Izaseba,
also ich bin für weitestgehende Freiheit. Es soll natürlich nicht so sein, dass einer mit seinem Rasenmäherroboter das Haus vom Nikolaus in Nachbars Garten fräßt, es geht hier schon um den Asuro-Roboter.
Und wenn einer die Kreativität besitzt, da was anzubauen, würde ich das nicht unterdrücken wollen.
Aber ich denke, es wird auch nicht zum Problem werden. Wenn jetzt erst jemand anfängt, seine Mechanik umzukonstruieren, dann wird er bestimmt nicht bis Sonntag um 20Uhr damit fertig. Und selbst wenn, bezweifle ich jetzt erst mal, dass es soviel für's Ergebnis bringt. Er hat dann einfach auf ein anderes Pferd gesetzt und das soll ja jedem unbenommen sein.

Viele Grüße,
stochri

OK Leute,
es geht hier ja um den Spaß und den olympischen Gedanken, "Dabei sein ist alles"
Stochri, Du hast recht, soll jeder machen, was er will, das kann interessant werden,
aber Rasenmäherroboter, und das Ergebnis als Luftaufnahme, das wäre auch cool
Ich hör dann auf zu meckern, und mach mir lieber ein paar Gedanken um das Programm.

Gruß Sebastian

Jetzt bin ich ja mal gespannt, ob bis heute Abend es jemand schaft, das Haus vom Nikolaus zu malen. Bei dem schönen Wetter und der Hizte liegt man ja vielleicht auch lieber am Bagersee.

viele Grüße,
stochri

Hallo Miteinander,
hier das Bild von meinem Nikolaushaus ( sieht man nur, wenn man eingeloggt ist ).

In der linken oberen Ecke ist mein erstes Haus. Ganz schön schief, weil ich die Dachkoordinaten falsch berechnet habe ( so was kommt davon, wenn man zu unachtsam ist ). Beim 2.ten Bild rechts die Zeichnung mit korrigierten Koordinaten. Und das große Bild unten das Endergebnis in blau.

Sieht ein wenig dürftig aus, aber das ganze hat mich mehr Arbeit gekostet, als ich gedacht habe.

Viele Grüße,
stochri

Hallo stochri!
Das sieht ja sehr gut aus, besser als ich vermutet habe! ;o)
Wodurch sind diese Kreissegmente an den Ecken entstanden?

Hallo Florian,
das Problem mit den Kreissegmenten hat RCO schon in der Vorphase des Wettbewerbs angesprochen: Es kommt daher, dass der Stift nicht genau zwischen den Achsen sonder leicht nach hinten versetzt angebracht ist. Sonst hätte ich ein Loch in den ASURO bohren müssen und den Batteriepack versetzen. Aber ich habs mal so in Kauf genommen und gedacht, es gibt vielliecht sogar dem "Gesamtkunstwerk" eine besondere Note.

Beste Grüße,
stochri

Prima die Aufgabe ist erfüllt, und bis jetzt sind das auch die besten Bilder ich bin mal gespannt was noch kommt. Hat sich jemand angekündigt?
Manfred

Achso stochri, das klingt logisch! ;o)
Schade, dass die Beteiligung so gering ist, wahrscheinlich bräuchten wir Preise! *lol*
Wie wäre es mit einem ASURO-Plotter? ;o)

Hallo Leute,
Ich habe lange überlegt, ob ich mein Ergebnis posten soll, aber was solls,
aber nicht lachen!! Mir ist weißes Papier ausgegangen ](*,) und meine Frau hat mir verboten
auf dem Boden rumzumalen [-X

Also hier ist das Haus von Mikimaus :-b
Man sieht zwar nicht viel, aber ich hoffe daß man das wichtigste doch sieht ...

Könntet ihr vielleicht Videos posten!?
Dann könnten wir besser nachvollzeiehn, wie ihr programmiert habt!

Hallo,
Habe ein Video aufgezeichnet, leider habe ich keine Mikimaus mehr da :-s
nur noch Weihnachtssterne :-& , die wollte ich Euch ersparen..
Ich habe den Asuro einfach nur auf einem Tisch fahrenlassen.

Man kann es hier runterladen.
Ist leider was groß geworden (hab noch nie ein Video mit unserer Kamera gedreht)
Morgen besorge ich mir ein weißes Brett und ein Filzstift, den man auch wieder abwaschen kann, dann poste ich was besseres.

Gruß Sebastian

Hallo,
ich hätte ja auch gerne mitgemacht, war aber bis vor kurzem unterwegs :-b
wenn sich nächstesmal was zusammengeht hab ich hoffentlich genug zeit gehabt, aus meinen subTests was gescheites zusammenzubringen.

Wie gehts jetzt hier weiter, hat schon jemand gewonnen ?

Gibt hier fast parallelitäten zur F1 ;-)

Hallo Miteinander,
20 Uhr ist vorbei, also dürft ihr die Ergebnisse bewerten !
Da wir nur zu zweit sind, finde ich jetzt einfach mal das Nikolaushaus von izazeba am besten.

Hier mein Code, damit ihr das ganze zu Hause auch mal probieren könnt:

Code:

---

/*************************************************************************************
   
 Programm für ASURO-Wettbewerb

 Nikolaushaus

 das Programm hat 3 Funktionen:
 Schalter2: Linienkallibrierung
 Schalter3: Drehkalibrierung, hier muss im Programm der Drehwert
 für den 360°Winkel auf die Eigenheiten des Asuro angepasst werden
 Schalter4: Start der Zeichnung

 (copyright ) 26.6.2005 stochri
 This program is free software under GNU-2-license.   
*************************************************************************************/

#include "asuro.h"  // bitte library von weja im roboternetz benutzen
                    // asuro.h und asuro.c vom 31.03.05

#define aus MotorDir(BREAK,BREAK)
int rightspeed=141; // precalibration of stochri's ASURO
int leftspeed=150;
int trightspeed=131; // precalibration of stochri's ASURO
int tleftspeed=150;

/*************************************************************************************
   
    Calibration Routine for ASURO Motors
   
    Goal: Motorpowerregulation that ASURO goes a straight line
   
*************************************************************************************/
void straightcalib()
{
        Encoder_Set(0,0);        // reset encoder

        MotorSpeed(leftspeed,rightspeed);
        MotorDir(FWD,FWD);
       
        Msleep(1000);
        aus;

        Msleep(500);

        MotorDir(RWD,RWD);
       
        Msleep(1000);
        aus;

        SerWrite("\n\r encoder Left,Right ",22);       
       
        PrintInt(encoder[LEFT]);
        PrintInt(encoder[RIGHT]);
       
        SerWrite("  speed Left,Right ",19);
       
        PrintInt(leftspeed);
        PrintInt(rightspeed);
           
        Msleep(1000);
       
        // Regelung
        if(encoder[RIGHT]<encoder[LEFT]) rightspeed++;
        if(encoder[RIGHT]>encoder[LEFT]) rightspeed--;
}
/*************************************************************************************
   
    Calibration Routine for ASURO Motors
   
    Goal: Motorpowerregulation that ASURO goes a straight line
   
*************************************************************************************/
void turncalib()
{
        Encoder_Set(0,0);        // reset encoderii

        MotorSpeed(tleftspeed,trightspeed);
        MotorDir(RWD,FWD);
       
       
        while(encoder[LEFT]<157) Msleep(1);
        aus;
       
        SerWrite("\n\r encoder Left,Right ",22);       
       
        PrintInt(encoder[LEFT]);
        PrintInt(encoder[RIGHT]);
       
        SerWrite("  speed Left,Right ",19);
       
        PrintInt(tleftspeed);
        PrintInt(trightspeed);
           
        Msleep(1000);
       
        // Regelung
        if(encoder[RIGHT]<encoder[LEFT]) trightspeed+=1;
        if(encoder[RIGHT]>encoder[LEFT]) trightspeed-=1;
}
// degrees
void turn(int degree)
{
    int deg_count;

    deg_count=degree*155;
    deg_count/=360;

    Encoder_Set(0,0);        // reset encoder

    MotorSpeed(tleftspeed,trightspeed);
    MotorDir(RWD,FWD);
    while(encoder[LEFT]<deg_count) Msleep(1);
    aus;
}
// distance ~mm, max 32meter
void go(int distance)
{
    int enc_count;
    enc_count=distance;
   
//    enc_count=distance*10000;
//    enc_count/=12823;
   
    Encoder_Set(0,0);        // reset encoder

    MotorSpeed(leftspeed,rightspeed);
    MotorDir(FWD,FWD);
    while(encoder[LEFT]<enc_count) Msleep(1);
    aus;
}

#define w2vor {    go(143); Msleep(500);}
#define w2halbe_vor { go(71); Msleep(500);}
#define vor {    go(100); Msleep(500);}

#define links45 {    turn(180); Msleep(500);turn(135);Msleep(500);}
#define links90 {    turn(90); Msleep(500);}
#define links135 {    turn(135); Msleep(500);}
void nikolaus(void)
{
    links45;

    w2vor;
    links90;
    w2halbe_vor;
    links90;
    w2halbe_vor;
    links90;
    w2vor;

    links135;
   
    vor;
    links90;
    vor;
    links90;
    vor;
    links90;
    vor;
}

int main(void)
{
    int n;
   
    Init();
    Encoder_Init();
    StatusLED(OFF);
    SerWrite("\n\r motor calibration V0.1 \n\r",28);       
    while(1)
    {
        n=PollSwitch ();
        if(n==2)
        {
            SerWrite("\n\r staightcalib \n\r",18);       
            Msleep(3000);
            for(n=0;n<5;n++)    straightcalib();
        }
        if(n==4)
        {
            SerWrite("\n\r turncalib \n\r",15);       
            Msleep(3000);
            for(n=0;n<5;n++)    turncalib();
        }
        if(n==8)
        {
            SerWrite("\n\r nikolaus \n\r",14);       
            Msleep(3000);
            nikolaus();
        }
        StatusLED(RED);
        Msleep(500);
        StatusLED(GREEN);
        Msleep(500);
    }
    return 0;
}

---

das Programm hat 3 Funktionen:
Schalter2: Linienkallibrierung
Schalter3: Drehkalibrierung, hier muss im programm der Drehwert
für den 360°Winkel auf die Eigenheiten des Asuro angepasst werden
Schalter4: Start der Zeichnung

Das Papier für die Zeichnungen habe ich im Baumarktgekauft: Papiertischtecke für 1,69 Euro.

Ich muss gestehen, das Ganze hat mich mehr Zeit gekostet als erwartet. Meiner Meinung nach handelt es sich bei der Nilolaushauszeichnung um eine ganz schön harte Nuss. Und bei mir hat es auch erst nach einigen Kalibrierversuchen geklapt. Soweit ich informiert bin, haben sich schon ganze Forschungsabteilungen an der Odometrieproblematik aufgerieben.
Wer´s nicht glaubt, kann es gerne mal testen.
Ein großes Problem ist beispielsweise, dass man die Motoren während der Fart schwer regeln kann, damit eine gerade Linie entsteht und bei der Drehung hängt der Schlupf des Asuro von der Unterlage und der Andruckkraft des Stiftes ab.

Wie wars bei Dir izazeba ? Ich hab gesehen, Du konntest die kleinen Kreise an den Ecken vermeiden.


Gruss,
stochri

Hallo,
ich will meine Stimme auch abgeben, und entschiede mich für die Version
von stochri,
weil ein Kriterium muss man ja finden, sind ja beide Toll,
aber bei stochri's Version passen die Ecken schöner zusammen.

Ja, Stochri, ich konnte die Kreise vermeiden, weil ich nur ein Rad gedreht habe um zu lenken, und Du beide eins vor und das andere zurück.
Damit habe ich schon die Ecken weg, aber direkt das Problem mit der richtigen Positionierung (sieht man eventuell in der linken unteren Ecke).
Dadurch hat sich ja auch der Rest etwas verschoben.
Bei einer Sache muß ich Dir schon recht geben, der Schlupf ist ja wirklich sehr stark vom Untergrund abhängig. Ich habe zuerst am Boden (Fliesen) geprobt und wo alles perfekt war habe ich aufm Papier malenwollen, und dann kam die große Überraschung, es war ein Haus nach einem Tornado geworden ](*,) , also nochmal neu :-s .
Vielleicht soll man die Motoren sanft anfahrenlassen und nicht direkt gas geben :-k

Na, ja wenn ich hier abstimmen darf, dann ist es ja klar:

Das Haus von Stochri sieht viel besser aus als meins, also meine Stimme für Stochri,
gut gemacht !

Gruß Sebastian