Ein 6 Beiner solls werden :)

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30.05.2005, 13:57
Roboter n00b

Ein 6 Beiner solls werden :)

Hi@all
Nachdem ich nun einen Roboter auf Rädern erfolgreich zusammengebaut habe, suche ich nun nach einer neuen Herausvorderung^^ Ein 6-Beiner hab ich vor zu Bauen. Ich hab mir schon einige Überlegungen dazu gemacht, hab aber trotzdem noch einige fragen O:)
1. Jedes der Sechs Beine muss eine Vor/rück, und auf/ab Bewegung machen können. Wie spare ich nun am besten Servos? Welche beine kann ich miteinander verbinden?
2. Wie ist das mit dem Gewicht? Reichen da durchschnittsservos um einen 6-beiner laufen zu lassen? Wie viele Brauch ich im minimum?
3. Kann ich die servos so lassen wie die sind, oder müssen die gehackt werden?
4. Wie funktioniert theoretisch die Schrittabfolge, wenn eine Kurve "gefahren" werden muss?

das wärs (vorerst) O:)

Danke
Serge
30.05.2005, 14:10
walddax

Hast dir schon überlegt, wieviele Gelenke jedes Bein haben soll?
30.05.2005, 14:13
Roboter n00b

Gelenke? Hmm, wie meinst jetzt das? :) Also ein Gelenk für vor/rück und eins für auf ab? Für Tipps wär icth natürlich auch dankbar

Noch was: Hab jetzt noch 2 Servos gefunden mit 35Ncm. Reich das für ein Bein, um den Roboter zu heben?
30.05.2005, 14:22
Pascal S.

Das kommt ganz auf das Gewicht es Roboters an.
30.05.2005, 14:33
Roboter n00b

hmm, ich hab glaub ne fehlüberlegung gemacht oO

Code:

Bein1 Bein2 Bein3 Bein4 Bein5 Bein6

Ich dachte, das bei einem Schritt folgendes passiert:
Bein1,4 und 5 drücken den roboter nach unten, und Bein2,3 und 6 bewegen sich nach forne 8-[ .

Aber es ist ja so:
Bein1,4 und 5 nach oben und nach vorne, dann senken, dann Bein2,3,6 nach oben und nach forne -> senken
Richtig so?

Das gewicht des Bots werde ich so tief wie möglich halten, also nur Chassis, Servos, MicroC, Sensoren...

greez Serge
30.05.2005, 14:40
Z80

Da hat jemand ein sechsbeiner mit zwei servos gebaut:

http://perso.wanadoo.fr/re-re/roboter.html
30.05.2005, 15:23
Roboter n00b

a bissl mehr dürfens schon sein ;)
30.05.2005, 18:02
m.artmann

Zitat:

Zitat von Roboter n00b

Bein1,4 und 5 nach oben und nach vorne, dann senken, dann Bein2,3,6 nach oben und nach forne -> senken
Richtig so?

Du kannst während die Beine 1,4,5 oben sind und sich nach vorne bewegen
auch noch die Beine 2,3,6 (die noch am Boden stehen) gleichzeitig nach hinten
und damit den Roboter nach vorne bewegen. So erhöhst Du die Schrittlänge.

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 18:44
Roboter n00b

ok, danke für den Tipp.^^
Nun, nochmal zurück zu den Servos. Ich bin grad am studieren wie ich servos einsparen kann... Also Bein1,4,5 und Bein2,3,6 führen ja immer die gleiche Bewegung aus. Nun stellt sich die frage, ob es sinnvoll ist, Servos einzusparen (es geht dadurch Kraft verloren), oder ob das keine Rolle spielt. Und wenn einsparen, welche?
Also ich hab mir mal folgendes überlegt: Bein1,5 und Bein2,6 führen jeweils die gleiche Aufgabe auf der gleichen seite des Bots aus. Mann könnte die Vor/rück bewegung deshalb einfach mit einem Servo bewerkstelligen. Also den Servo irgendwo zwischen die beiden Beine, und diese dann mit dem Servo verbinden^^. Für mich ist dabei das einzige Problem, dass das Bein auf der anderen Seite genau gleich weit vor und zurück muss. Wie ist es zu schaffen, dass die alle mehr oder minder exakt gleich grosse Schritte machen??
Versteht ihr, was ich meine??
:)

gruss
30.05.2005, 19:02
Excalibur

Konstruiere die Beinaufhängung so, daß der Körper des roboters Kraftlos gehalten werden kann. Die Kraft Deiner Servos braucht Du dann nur noch um das Gewicht des Beines zu bewegen, aber nicht um Seinen Körper zu halten. Dadurch ist das Gewicht des Körpers kein Problem mehr.

MfG

Michael
30.05.2005, 19:08
Roboter n00b

Hey, danke für deinen cleveren Tipp, wirklich gute Idee. Grad noch eine Frage dazu: Kann ich in diesem Falle also Mini Servos benutzen, welche nur etwa 10-12 Ncm haben? Reich das für 1 bein

greez und danke nochma^^
Serge
30.05.2005, 19:17
Excalibur

Das hängt doch ganz vom Gewicht deines Beines ab. Wenn Du für Dein Bein ein Gegengewicht vorsiehst, solltest Du mit wenig Kraft auskommen.

MfG

Michael
30.05.2005, 19:22
m.artmann

@Excalibur

Das würde sich meiner Meinung nach trotzdem die Waage halten.
Nehmen wir mal an er befestigt an jedem Hebemechanismus der Beine eine Feder die so stark ist dass immer
die drei am Boden befindlichen Beine den Körper gerade so in der Luft halten können.
Dann müssten die Servos wenn sie ein Bein anheben wollen aber genau diese Federkraft erstmal
überwinden und hätten dann dabei ihre höchste Stromaufnahme.

@Roboter n00b
Welche Servos Du benötigst hängt sehr vom geplantem Gesamtgewicht des Roboter ab.
Bedenke aber auch das ein Roboter meist nie wirklich fertig wird.
Meist kommt dann noch der eine oder andere Sensor mit drauf, dann vielleicht noch
eine Kamera, eventuell mal ein größerer/schwererer Akku damit er länger laufen kann usw. usw.
Soll heissen der Roboter wird immer schwerer als zu Beginn geplant, und wenn Du dann wieder
neue Servos kaufen mußt wirds richtig teuer.
Also lieber gleich die Servos ein wenig überdimensionieren.....

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 19:23
Roboter n00b

Naja, ich kann mir eben unter dem Begriff "Ncm" wenig vorstellen Oo
30.05.2005, 19:36
Excalibur

@m.artmann

Ich dachte nicht an Federn, eher an eine Schaukel.

MfG

Michael
30.05.2005, 19:41
m.artmann

@Excalibur
Darunter kann ich mir jetzt nichts vorstellen ;-)
Könntest Du da mal eine Zeichnung machen oder ein wenig ausführlicher beschreiben?
Danke im voraus

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 19:50
Roboter n00b

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Hi
Also ich hab mir das So vorgestellt: Die zeichnung ist selbsterklärend (nehm ich mal an)
30.05.2005, 19:55
Z80

Ungefär so?
http://www.frank-popp.de/HEXABOT/HEX...selbstbau.html
30.05.2005, 19:58
Roboter n00b

ja, so etwa könnts aussehen. Geht doch so, wie ichs gezeichnet hab
30.05.2005, 20:05
m.artmann

Was soll der Stopper oben denn genau bringen ?
Unten würde es mir noch einleuchten, aber oben ? :-k

In der Zeichnung ist das Bein doch unten bzw. der Roboter oben.
Wenn der kurze Hebel jetzt in einer Linie mit dem Servohebel ist wirk auf den Sevomotor keine Kraft mehr ein.
Auf die Antriebswelle des Servos allerdings schon, deshalb auch unbedingt Servos mit Metallkugellager verwenden!!!
Kannst Dir ja mal die Mechanik meines alten Hexapoden auf meiner Seite anschauen.

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 20:09
Roboter n00b

argh, genau das hab ich jetzt auch bemerkt. Der stopper bringt da rein gar nix -.- Aber unten kann ich den ja auch nicht anbringen, denn dann kann ich das bein nicht mehr hochziehen oO

Wenn der kurze Hebel jetzt in einer Linie mit dem Servohebel ist wirk auf den Sevomotor keine Kraft mehr ein.

-> Wie ist jetzt das genau zu verstehen?

geh gleich ma auf deine seite^^

/Edit: Ou, dein Hexapode schaut ja echt genial aus... Wieviel hast du für die Servos bezahlt?
30.05.2005, 20:24
m.artmann

Naja ein Servo will doch immer seine Position, die es vom µC oder vom RC-Empfänger erhält, halten.
Wenn nun von aussen eine Kraft auf den Servohebel einwirkt dann regelt die Servoelektronik dagegen und
erhöht die Motorleistung um dieser Kraft entgegen zu wirken.
Wenn nun der obere kleine Hebel genau in einer Linie mit dem Servohebel ist
wirkt zwar die Kraft des Beines von oben über die beiden Hebel auf das Servo ein aber drückt den Servohebel
eben nicht nach links oder rechtsweg , wo wieder die Regelelektronik eingreifen würde, sondern genau nach unten auf die Servoantriebwelle.
Diese Kraft muß im Servo aufgefangen werden und wenn die Lager des Servos nur aus Kunststoff sind leiern diese sehr schnell aus.
Hab leider selber diese Erfahrung machen dürfen ;-)
Daher mein Rat: Wenn man einen Hexapoden bauen will dann Finger weg von den billigen "C" Servos.
Lieber länger sparen und was anständiges kaufen.

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 20:29
Roboter n00b

das heisst im klartext also, ich brauch metallgetriebe... -.- Diese dinger sind sacketeuer.
30.05.2005, 20:33
m.artmann

Zitat:

Zitat von Roboter n00b

Ou, dein Hexapode schaut ja echt genial aus... Wieviel hast du für die Servos bezahlt?

Danke für's Lob \:D/ Im Moment liegt er aber leider brach.
Damals hatte ich in meiner alten Firma noch Zugang zu Dreh- und Fräßmaschinen ;-)
Die Servos habe ich noch zu DM Zeiten gekauft ;-)
Ich habe aber unterschiedliche Servos drin, die das Bein auf und ab bewegen sind die stärkeren und haben so um die 65 DM gekostet.
Die Servos die das Bein vor und zurück bewegen sind etwas schwächer und lagen so um die 50 DM.

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 20:36
Roboter n00b

hmm, das ist schon ne ganze stange geld :(
30.05.2005, 20:38
m.artmann

Zitat:

Zitat von Roboter n00b

das heisst im klartext also, ich brauch metallgetriebe... -.- Diese dinger sind sacketeuer.

Naja, es gibt schon zwei Wege zum Ziel.
Entweder Du nimmst Servos mit Metallgetriebe und -lagern und mußt dadurch beim Roboter nicht so sehr auf's Gramm schauen.
Oder Du nimmst für den Roboter sehr leichte Materialien (Kohlefaser usw.)und schränkst Dich bei der Elektronik, Akku, Sensorik
usw. gewichtsmäsig ein und kannst dadurch billigere Servos verwenden.

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 20:47
Roboter n00b

also ich überleg mir das glaub nochmal. Ich mach eben nicht so gern halbe sachen, und wenn ichs machen würde, dann richtig^^
Danke trotzdem für eure Tipps, ich muss das Projekt wohl auf einen anderen Zeitpunkt verschieben
30.05.2005, 20:58
m.artmann

Ist zwar sehr schade, ;-(
Ich wollte Dich davon jetzt wirklich nicht abbringen, aber ich versteh Deine Gründe schon.
Und wie gesagt, lieber noch ein wenig sparen, dann gute Teile einkaufen und ganze Sachen machen,
als vom Start weg viel Geld in den Sand zu setzen. ](*,)

Gruß
m.artmann
30.05.2005, 21:05
Roboter n00b

Richtig. Habs schon oft genug miterlebt, dass ich zuerst ein Billigprodukt kaufte, dann feststellte, dass es nix wert ist, und dann zum teureren greiffen musste -.- . Und irgendwann würde auch der Zeitpunkt kommen, wo ich noch ne Kamera, nen besseren akku etc. draufklatschen wollte, und dann steh ich mit meinen Billigservos da^^.

naja, wie gesagt... was nich ist, kann ja noch werden *g*

gruss Serge
30.05.2005, 23:21
Excalibur

Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)

@m.artmann

Ich hoffe die Skizze verdeutlicht was ich meine. Das Kugelgelenk stellt den Drehpunkt da. Die linke und rechte seite sind gewichtsmäßig ausbalanciert.
Dienachse des Beins läuft zwischen zwei Führungsschienen die mit einer Gewindestande auf und ab bewegt werden können. Als antrieb dafür langt ein kl. Gleichstrommotor mit zwei mikroschaltern als endabschalter.

MfG

Michael
31.05.2005, 11:25
Roboter n00b

d.h, ich kann das ganze auch mit Getriebemotoren betreiben??

/Edit: Schaut euch mal an, was ich hier gefunden hab^^.
http://www.modellbau-bichler.com/pro...92cf40eb170dfb

Sind etwa doppelt so stark wie die Standartservos von Conrad, und haben metallgetriebe...

wär das was?
31.05.2005, 14:24
Ringo

Ich glaub das sind aber Servos, die im 1:5 Modellbau eingesetzt werden.
Die sind meistens sehr groß! Sind zwar billiger aber haben eine größere Maße! BB oder so steht meistens dran..

und seht auf das gewicht, fast 80g!

das wären schonmal 12 oder mehr servos... mit einem gewicht von fast einem kilo!

MfG
Ringo
31.05.2005, 14:31
Pascal S.

Zitat:

Zitat von Z80

Da hat jemand ein sechsbeiner mit zwei servos gebaut:

http://perso.wanadoo.fr/re-re/roboter.html

Ich will ja nix sagen aber das is die einfachste Methode einen 6 Beiner zu bauen indem man die Beine mit Zahnrädern verbindet.
Die Bewegung kann aus der Beinbefestigung am ZRad kommen

Wenn du lieber mit 6 Servos und komplizierter Ansteuerung arbeitest is das dir überlassen
31.05.2005, 15:27
Roboter n00b

@ringo: Also kann ich solche 1:5 Modellbau servos gar nicht brauchen?
Hier gäbs nämmlich noch nen leichteren von der Sorte:
http://www.modellbau-bichler.com/pro...92cf40eb170dfb
31.05.2005, 17:17
Ringo

Zitat:

Zitat von Roboter n00b

@ringo: Also kann ich solche 1:5 Modellbau servos gar nicht brauchen?
Hier gäbs nämmlich noch nen leichteren von der Sorte:
http://www.modellbau-bichler.com/pro...92cf40eb170dfb

Des ist Geschmackssachen oder eine Frage der Größe!

Ich wollt nur darauf aufmerksam machen, dass man sich nicht jeden Servo von den Maßen und Gewicht wie ein Standart Servo von Conrad vorstellen kann. Und nicht das du dir gleich einen Haufen von den Dingern bestellst und dann feststellst was das für Trümmer sind! ](*,)

Ich kenn jemanden dem ist sowas mal passiert... :-b :-b War zwar nur ein Servo, aber war trotzdem ärgerlich... passte nicht in meinen 1:8er...
[-( :oops:

billiger sind sie aber auf jedenfall! :)

MfG
Ringo

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