Roboterscorpion 6 Beine mit Cam und Stabilisator und mehr...

Projekt-IRIS

Hi :) ich weiss nicht ob es hier jemanden wirklich interessiert, hab auch des öfteren angedeutet und nu möchte ich gern mal mein Projekt vorstellen ;)
Also, die Spinne mit 8 Beinen ist mittlerweile schon mehr oder weniger im Aufbau, ich habe gezielte Ideen die ich meistens beim Basteln weiter- oder ausarbeite.

Die Spinnengelenke werden nicht wie üblich mit Servo sondern mit Getriebemotoren ausgestattet an 4 Knickpunkten pro Bein verbunden.
Der Roboter wird vorerst ohne Controller oder ähnlichem in Betrieb genommen und direkt angesteuert.

Mein Ziel, die Spinne soll:

-flexibel sein
-sich orientieren können (ist wohl mit das schwerste)
-sich selbstständig stabilisieren können (geheim)
-leicht sein, wird aus Alu gefertigt
-die Ansteuerung und Elektronik werden auf die ganze Spinne verteilt
-weitere Detail sind in der Planung, die Ideen kommen mir spontan ;)
-eine Microcam mit 360Grad Rundumansicht bekommen

Verwendetes Werkzeug bisher:

-Schraubstock
-Akkuschrauber
-Schlüsselfeilen
-Senker
-Bohrereinheiten
-Lineal und Schreibzeug
-Zangen und Schraubendeher


Da leider erstmal Umzug, Renovierung, Autoreparatur und Urlaub anstechen, musste ich die bisherigen Arbeiten einstellen und hab sie weggepackt.

Was meint ihr zu meinem Vorhaben?

walddax

passt doch, aber kann der roboter das gewicht überhaupt heben?

Das frag ich mich auch die ganze Zeit, ich hoffe es, zumindest so wie ich das durchdacht habe, sollte er das :)

Ich hab WE mal wieder an meinem Projekt gebastelt, vieles was ich bisher gebaut hatte, hab ich neu gefertig.
Ich hab mich nach langem grübel entschieden, meine Spinne um 1/4 zu reduzieren, also nur 6 Beine zu verwenden. Das sind 1/4 weniger Kosten und Motoren und Sensoren ;)
Die Konstruktion wird so gefertigt, dass ich jederzeit das 7. und 8. Bein hinzufügen kann :mrgreen:

MFG
walddax

Dein projekt hört sich gut an!!

Ich wollte auch mal nen hexapod bauen aber das ganze ist dann doch ins Wasser gefallen..

@techboy

Warum ins Wasser gefallen?

Naja mir fehlte das Geld und irgendwie hatte ich auch Angst das ich es nicht schaffe....Ich bleibe lieber noch bei den Robotern mit Rädern ,vielleicht greif ich das Projekt ja vielleicht wieder auf....

Den Gedanken hab ich gelegendlich auch, hatte jetzt ne Weile ausgesetzt, weil wir umgezogen sind, dann vor krzem meinen Keller hergerichtet und jetz WE hab ich wieder voll losgelegt :mrgreen:

Werd wohl noch ne Weile brauchen, da ein Motor 20Euro kostet und ich davon 24 Stück brauche, knapp 480Euros für die Motoren allein ;)
Werd wohl jeden Monat 1 oder 2 kaufen, je nach Kontostand.

heisst du wirsr min. ein Jahr brauchen! Ist dat net übertrieben mit 24 Motoren? Ich meine gehts nicht auch mit der Hälfte also bloa 6 Monate?

Dein Studnet

Wieso so teure Motoren? Ich weiß ja nicht wie schwer das Teil werden soll, aber Modellbauservos kosten ab 5 Euro - und schon die kleinen haben ordenliche Kräfte...

Ich weiss, hab mir da ganz schön was vorgenommen :mrgreen:
Da ich mein Auto noch abzahlen muss und noch an einiges anderes abdrücken muss und die neue Wohnung auch noch nicht ganz fertig ist, ists halt immer n bischen eng ;)

Aber du hast Recht, ich könnte eigendlich nochmal reduzieren.
Anstatt pro Bein 4 Motoren (4Gelenke) zu verwenden, nehme ich erstmal nur drei (3Gelenke).

walddax

EDIT:
@sep
Mein Ziel ist es, die Beine ohne Servos zu bewegen ;)

EDIT:
Ich werd mir erstmal nen Motor in dieser Art kaufen und wenns nicht machbar ist, dann nehme ich Servos. Da ich meine Konstruktion flexibel gebaut habe, kann ich jederzeit nen anderen Antrieb verwenden :)

Ich habe vorkurzen ein Bild in eienr zeizschrift geshen dund da waren pro bein drei Motoren. Ein Stück für die vor und zrück Bewgung und zwei für die auf und ab Bewgung

Die zeitschrift war SZ Wissen 03/05 seite 84

Gruss und viel erfolg tobias

@ELECTRIC
Genau da liegt bei meinem Projekt der Reiz, ich möchte jedes Bein mit genauso vielen Segmenten bauen, wie sie eine Spinne pro Bein hat ;)

Danke für den Tip! :)

Wieso baust du dann nicht ein SUPER Bein? EIn so fantastisches Bein das eigentlich so viel wert ist wie dein Bot? Das kann dann auch grösser werden und Sensoren haben.
Dann ein Laufband drunter und sehen ob das geht. Wenn das SUPER Bein das schafft ( auch über Hügel zu kletern) Kannst du 8 normale Beine bauen.
Aber wenn du 8 Beine baust wie das SUPER Bein kanns passieren das aus irgendwelchen dummen fehlern keins geht....

nur so mal am Rande.
Dein Student

Jetzt muss ich schmunzeln :mrgreen:
Hast mich erwischt, und du hast vollkommen Recht!

Nur schwebt mir diese Idee schon seit Jahren vor und kann jetzt erst dran arbeiten.
Die ersten Versuche waren Trinkhalme und Angelsehne, um so ein Bein nachzumachen.

Ich wills einfach schaffen und umsetzen, vorher geb ich mir selbst keine Ruhe ;)
"Die Spinne ist mein Vorbild"

EDIT:
Da ich sehr genau in den Feinheiten bin, nimmt das auch sehr viel Zeit in Anspruch, wenn etwas nicht so passt oder will, wie es soll, dann überarbeite ichs, selbst wenns ganze Komponenten sind, aber ich lass mir Zeit.

Ich wollt euch mitteilen, dass sich aufgrund einer Entdeckung im Netz mein Projekt geändert hat:

Es wird keine Spinne mehr, sondern ein 6 Beiniger Scorpion.

Vom Grundaufbau her und von den Funktionen, wird sich nix ändern und ich muss auch nix neu machen, werde lediglich noch ein paar Elemente dazu bauen und ihn optisch wie einen Scorpion herrichten.
Zur Zeit bin ich bei der Vervielfältigung der Beinsegmente ;)

Gruß Andreas

Hallo,
Nen Skorpion find ich gut, kommt anders als die inzwischen doch recht vielen Spinnenroboter. Auf den Stachel könntest du zb Ultraschallsensoren draufbauen oder nen Greifarm usw.

Bin gespannt wie sich dein Projekt entwickelt

MfG Moritz

Hihi :mrgreen:
Eben, Spinnen gibts schon ne Menge ;)
Ich freu mich schon Auf den Bau der Segmente für das Hinterteil und den Greifer.
Wofür würdest du nen Ultraschallsensor am Stachel verwenden?

Andreas

Naja! Dass es schon genug Spinnen gibt bezweifle ich!
Eine richtige hab ich bisher noch nicht gefunden (8 Beine).

Die Robis mit 6 Beinen nenne ich Insekten und nicht Spinnen *gg*

Ich bin auch gespannt wie der Skorpion dann aussieht :D
Ist mal was Neues *gg*

Xericus

Dass ich auch da nur 6 Beine verwende ist ne Preisfrage, bauen werde ich die Chassi aber flexibel, damit ich jederzeit zwei Bein zu sätzlich anbringen kann ;)

Hallo beschäftige mich seit einem halben Jahr auch mit Laufrobotern in Spinnen oder Skorpion art. Meine ersten Proto Beine zeigten folgende probleme. Kleine Servos mit etwa 12Ncm Stellmoment haben das Problem das sie beim heben in den Schwingungsfall eintreffen. Dieser stabilisiert sich nicht mehr von selbest. :-k. Stärkere Servos (welche in Standart größe sind) bringen das Problem mit sich das die gesamten längen der Stäbe verändert. Das Mehr gewicht durch das Material wäre kein Problem nur bringen die Servos in der standartgröße ein viel höheres Eigengewicht von etwa 46g pro Stück dazu. Die Servos sitzen bei beiden Protobeinen direkt als "Gelenkverbindung" zwischen den einzelnen Stäben. Das Problem ist nun das das Stellmoment eines der Servos nicht aussreicht da das Moment durch das Servogewicht zu groß wird. --> Er schaft es nicht das Bein zu heben. Andere Servos die Leichter sind oder mehr Stellmoment haben sind leider zu teuer da bei 18 Servos benötigt werden und sich die Kosten unter 1000 Euro für den gesamten Roboter nicht übersteigen können. Auch Experimente mit Schnekengetriebe oder Hebelumlenkungen haben nichts gebracht. Dachte vielleicht das du das bei deinem Projekt gleich mal berücksichtigst. Wie könnte man so ein Schwingen vermeiden ohne die Servoelektronik zu verändern. Oder wäre ein Schrittmotor die bessere Lösung?

Mit Servo´s und Schrittmotoren habe ich leider noch keine Erfahrungen gemacht, für meinen Scorpion verwende ich Planeten-Getriebe-Motoren, die direkt im Beinsegment untergebracht sind, zusätzlich sind in den Gelenken weitere Untersetzungsgetriebe eingebaut, dass verlangsamt zwar die Bewegungsgeschwindigkeit, bewirkt aber mehr Power ;)

Vieleicht kannst du deine Servos weiter zum Rumpf verlagern und über Wellen und Schnecken die Segmente am Bein bewegen?

Was das Schwingen angeht, da kann ich nix zu sagen. Liegt das manchmal an der Stromaufnahme der belasteten Servos für die in diesem Moment stützenden Beine im Gegensatz zu den Servos der anzuhebenen Beine?

Nein die Stromaufnahme der Servos ist für den Versuchsaufbau zeigt keinen einbruch. Bis auf den wenn es dann nicht mehr weiter geht :).

Die Verlagerung der Servos auf Gelenke hab ich versuch nur fehlt mir die weite wenn sich der Roboter nach oben drückt. Also ich meine wenn er die Beine im rechten Winkel von der Bodenplatte zum Boden gerade sind. Hm hoffe das versteht man :).

Welche Motoren nimmst du für das ganze? Ich habe mich für die Servos entschieden da diese sich ja "automatisch" in die Position bringen und einiges an KNow- How mitbringen.

Wie schon geschrieben ;) verwende ich Planetengetriebe-Motoren, Untesetzung 369:1, die werden dann durch noch n Extragetriebe erneut untersetzt.
Also ich steuere meine Elektromotoren über ne H-Brücke an O:)

Also die Stromaufnahme ist nur durch ein Labornetzgerät auf Max. beschränkt. Dieses erreicht der "schwache Servo" aber nicht. Mit Getriebe bin ich nicht sehr fit, wollte mich ja eigentlich mehr mit der Programmierung als mit der mechanik eines Roboters mit 6 Beinen beschäftigen. Und eine Uhr sollte es nicht werden ;) .

Woher beziehst du deine Zahnräder für die Getriebe, und aus welchem Material sind die?

Ich arbeite von Anfang an sehr genau, daher komme ich auch nicht so schnell voran ;)

Ich arbeite mit den Zahnradsätzen aus "Kunststoff" von Conrad, die kann ich schleifen und anpassen, wie ich sie brauche :mrgreen:
Momentan verwende ichimmer nur ein Zahnrad pro Gelenk, hat den Nachteil, dass es nicht viel aushält.
Wenn alles steht, werde ich diese verdoppel oder sogar Metallzahnräder verwenden.

Hier der Zahnradsatz bei Conrad:

Artikel-Nr.: 297402 - 62
Andreas

und die Logik für die Pos. schreibst du dir dann komplett selber? Hab gehofft es würde mit Servos funktionieren, dann brauch ich mir um Entstörung, Pos, und Regelverhalten nicht den Kopf machen.
Naja danke jedenfalls für den Tipp mit Zahnrädern, werd wohl doch eine Uhr bauen müssen

:)

Progrmmieren werd ich vorerst nichts, folgende Ziele will ich nacheinander erreichen:

1.
Der komplette Aufbau des Grundgerüstes, also so, dass ich extern jeden Motor einzeln steuern kann

2.Winkelgeber und Endtaster, wegen Schutz vor Selbstzerstörung

3.Platinen an jedem Beinsegment für Motorsteuerung über H-Brücke

4.Verkabelung (Flachbandkabel) mit jedem Segment zum Rumpf

5.Vorbereitung der Platine bzw. des Anschlusses der Steuereinheit

Noch viel vor :mrgreen: das aufwendigste ist das Grundgerüst, also das Vervielfälltigen der Beine und das Baue des Rumpfes, die Beine sollen ja auch seitwärts schwenken, leider habe ich inne Woche nur knapp 10 Stunden zum Bauen :cry:

Schaut euch den mal an :mrgreen:
Dadurch bin ich auf den Scorpion gekommen ;)

Nettes Bild,

es gibt ja einen Skorpion schon der bald auf den Mars darf.

http://www.nasa.gov/lb/centers/ames/...ion_robot.html

Den kenne ich sogar :mrgreen:
Hab davon mal n mpg gesehen ;)

Hier findet ihr schon mal n Pic ;)

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15084

Andreas

Wie wärs mit Bowdenzügen?
Denkt mal drüber nach.
Gute Nacht

Wofür denkst du könnte ich die Bowdenzüge verwenden?

Wenn die Servos oder was auch immer nicht im Bein sind, wird das 1. leichter, 2. kann der Platz anders genutzt werden und 3. kannst du auch größere Servos etc benutzen, die sonst nicht ins Bein passen würden.
Mit Bowdenzügen kannst du die Kraft da hin bringen, wo du sie brauchst. Schau dir einfach mal die Bremsen an deinem Fahrrad an...
MFG

Ich hatte diese Möglichkeit auch schon durchdacht.

Hat für mich zwar den Vorteil, dass die Beine noch schmaler sein können, aber den Nachteil, dass die ganze Ansteuerung mit den Servos in der Mitte konzentriert sind, das würde es meinem Gestell schwerer machen, sich mit dem Mittelteil vom Boden abzuheben, wenn nur noch drei Beine auf dem Boden stehen.

Größere Servos kommen hier nicht in Frage, weil ich Getriebemotoren verwende und weil ich die Beine sehr schmal halten wollte, um Beine und Körper meines Gestells dynamisch zu halten ;)

Auch die Platinen mit den Motortreiber-IC's werden auf dem Bein angebracht um das Gewicht zu verteilen.

Andreas